發(fā)布時(shí)間：2017-09-22 17:33

  本文關(guān)鍵詞：基于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的氣體泄漏源定位機(jī)器人設(shè)計(jì)

  更多相關(guān)文章： 氣味源定位 無線傳感器網(wǎng)絡(luò) 移動(dòng)機(jī)器人 高斯擴(kuò)散模型

【摘要】：如何確定有害氣體泄漏源的位置是機(jī)器人主動(dòng)嗅覺要解決的關(guān)鍵問題。圍繞移動(dòng)機(jī)器人氣體泄漏源定位問題,將Z字形算法和濃度梯度法相結(jié)合用于機(jī)器人氣味源搜索運(yùn)動(dòng)控制,使其快速找到氣味源。同時(shí),在傳統(tǒng)的移動(dòng)嗅覺機(jī)器人上增加了無線傳感器定位模塊,使操作人員在遠(yuǎn)離泄漏源的電腦上即可獲得氣味源的坐標(biāo)信息。實(shí)驗(yàn)證明:機(jī)器人可以找到泄漏源,并確定氣味源位置,搜索效率比單獨(dú)使用濃度梯度法高。
【作者單位】： 武漢科技大學(xué)冶金自動(dòng)化與檢測(cè)技術(shù)教育部工程研究中心;華中科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 氣味源定位 無線傳感器網(wǎng)絡(luò) 移動(dòng)機(jī)器人 高斯擴(kuò)散模型
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61075087,61203331) 湖北省教育廳科研計(jì)劃重點(diǎn)資助項(xiàng)目(D20131105) 國家級(jí)大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練計(jì)劃資助項(xiàng)目(201310488004)
【分類號(hào)】：TP212.9;TN929.5;TP242
【正文快照】： 0引言機(jī)器人主動(dòng)嗅覺技術(shù)就是模仿生物的嗅覺功能,設(shè)計(jì)主動(dòng)嗅覺系統(tǒng)[1],使機(jī)器人能夠自主發(fā)現(xiàn)煙羽,跟蹤煙羽,最終確定氣味源的位置。在軍事、安防、工業(yè)等領(lǐng)域,機(jī)器人主動(dòng)嗅覺技術(shù)可以用來尋找爆炸源、有毒氣體泄漏源、其它危險(xiǎn)氣源的具體位置等[2],且機(jī)器人具有工作時(shí)間長、

【參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 李吉功;孟慶浩;李飛;蔣萍;曾明;;時(shí)變流場環(huán)境中機(jī)器人跟蹤氣味煙羽方法[J];自動(dòng)化學(xué)報(bào);2009年10期

2 王陽;孟慶浩;李騰;曾明;;室內(nèi)通風(fēng)環(huán)境下基于模擬退火算法的單機(jī)器人氣味源定位[J];機(jī)器人;2013年03期

【共引文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 賀寧;楊建華;陳立偉;曹曉歡;;主動(dòng)嗅覺輪式移動(dòng)機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)及定位方法研究[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2013年02期

2 張建化;鞏敦衛(wèi);張勇;;動(dòng)態(tài)環(huán)境下基于SVR-PSO的多機(jī)器人氣味源定位方法[J];中國科技論文;2014年01期

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前5條

1 蔣萍;融合機(jī)器人視/嗅覺信息的氣體泄漏源定位[D];天津大學(xué);2010年

2 李吉功;室外時(shí)變氣流環(huán)境下機(jī)器人氣味源定位[D];天津大學(xué);2010年

3 李飛;湍動(dòng)氣流主控環(huán)境下多機(jī)器人氣味源定位[D];天津大學(xué);2009年

4 王陽;動(dòng)態(tài)氣流環(huán)境下氣味煙羽仿真與氣味源定位[D];天津大學(xué);2013年

5 張建化;基于微粒群優(yōu)化的復(fù)雜環(huán)境多機(jī)器人氣味源定位[D];中國礦業(yè)大學(xué);2014年

【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 孟慶浩;李飛;;主動(dòng)嗅覺研究現(xiàn)狀[J];機(jī)器人;2006年01期

2 張小俊;張明路;孟慶浩;李吉功;;一種基于動(dòng)物捕食行為的機(jī)器人氣味源定位策略[J];機(jī)器人;2008年03期

3 駱德漢;鄒宇華;莊家俊;;基于修正蟻群算法的多機(jī)器人氣味源定位策略研究[J];機(jī)器人;2008年06期

4 王儉;季劍嵐;陳衛(wèi)東;;基于行為特征的機(jī)器人變步長氣味源搜索算法[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào);2009年17期

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 王全福,劉進(jìn)長;機(jī)器人的昨天、今天和明天[J];中國機(jī)械工程;2000年Z1期

2 李e，

本文編號(hào)：902145