本文關(guān)鍵詞：基于CS模式的多機器人網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

很深奧,很尖端

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三峽大學(xué)學(xué)報(然科學(xué)版)自

20 0 9年 6月

接,拓撲結(jié)構(gòu)如圖 1其所示 .

2基于 V的 C C S網(wǎng)絡(luò)通信程序設(shè)計 C S網(wǎng)絡(luò)通信程序可以利用 Vi a C++ 6 0 s l u . —MF C的 C o k t S c e類來實現(xiàn)_8網(wǎng)絡(luò)通信程序包括兩 71 _. N 1

+ l

部分:一部分是服務(wù)器端程序,用來接受客戶端的它連接請求,并和客戶端進行雙向數(shù)據(jù)通信,務(wù)器端服 O 中心程序運行于 O 機器人上 .一部分是客戶端程序,另 1 .. 一 .

;

1 1

蝴務(wù)

1

用于申請連接到服務(wù)器和與服務(wù)器進行雙向數(shù)據(jù)通 .

1

客戶端

客戶端

信,戶端程序運行于普通機器人上 .客 一 . .

O

.

O

O

¨

圖 1多機器人的 C S通信模式

要實現(xiàn)服務(wù)器端與客戶端之間的數(shù)據(jù)通信,先首

一

¨

從圖 1以看出, S通信模式的拓撲結(jié)構(gòu)可以可 C

1

要在服務(wù)器端與客戶端之間建立連接 .此先要在服為 O; O 一務(wù)器上建立一個監(jiān)聽 sc e,建一個監(jiān)聽線程, okt創(chuàng)隨 時監(jiān)聽是否有客戶端的連接請求,在

監(jiān)聽 s c e并 ok t

用一個星網(wǎng)絡(luò)來描述.星網(wǎng)絡(luò)中,在網(wǎng)絡(luò)節(jié)點分為普 通節(jié)點和一個中心節(jié)點,所有普通節(jié)點連接到一個中 心節(jié)點上.網(wǎng)絡(luò)相應(yīng)的耦合矩陣為星

上建立消息響應(yīng)函數(shù) On cp,收客戶端的連接 Ace t接請求 . On cp函數(shù)中,須為每個客戶端建立在 Ace t還 一

個 sc e, o k t以便通信時不致發(fā)生混亂 .務(wù)器端為服 了接收客戶端數(shù)據(jù),需在客戶端 sc e上,立一還 okt建

A一

個消息響應(yīng)函數(shù) On ee e另外,了實現(xiàn)實時通 R ci . v為

信,還需在服務(wù)器端引入一個定時器,過定時器以通 一

對應(yīng)的拉普拉斯矩陣 L一一A其特征值為l 3 1= 0, 2一 3一…一 2 N 1— 1, N— N

定時間間隔向客戶端發(fā)送數(shù)據(jù).客戶端為了接收服

務(wù)器端的數(shù)據(jù),要在連接的 sc e上建立一個消需 okt

在多機器人協(xié)調(diào)控制領(lǐng)域,當(dāng)前的一個研究熱點是多機器人系統(tǒng)的一致性控制[6.機器人系統(tǒng)的 4]多 - 線性一致性協(xié)議可以描述為 _] 5 ( )一 f () f

息響應(yīng)函數(shù) On ee e用來接收來自服務(wù)器端的數(shù) R ci, v 據(jù),然它還可以通過 s c e將自己的數(shù)據(jù)發(fā)送到當(dāng) ok t服務(wù)器端. 2 1服務(wù)器端應(yīng)用程序的設(shè)計 .

在 VC中,務(wù)器端程序設(shè)計主要包括以下內(nèi)服容. ( )建名為 sr e 1創(chuàng) ev r的工程,程類型為 MF 工 C Ap W i r,選中 W id wsS c es持 . p z d并 a n o ok t支

其中, f一{,,,}機器人的狀態(tài)矢量, () … 為 A 一

{} ∈R

稱為網(wǎng)絡(luò)的耦合矩陣,示多機器人表

系統(tǒng)的通信拓撲結(jié)構(gòu) .如果機器人 i機器人 ( !和 i

一 )間有通信連接, a一口之則 一1否則, ; a—a一 0 (!一 )記 L=一A, L為通信網(wǎng)絡(luò)圖的拉普拉 .則 斯矩陣.

() 2設(shè)計一輸入對話框,對話框中輸入服務(wù)器在為客戶端連接請求提供的端口號 . ( )加 C l nS c e類, C i to k t從 3增 C i to k t e C 1nS ce類 e C o k t中派生,于服務(wù)器端一旦監(jiān)聽到有客戶 S ce類用

基于 C S模式的通信網(wǎng)絡(luò)為星網(wǎng)絡(luò),星網(wǎng)絡(luò)的而拉普拉斯矩陣特征值 .,據(jù)復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)理論 I,一1根 3其] 一

端的連接請求時,為每個客戶端分別建立一個即 sc e, o k t以便通信時不致發(fā)生混亂 . ( )加 C i e ig o k t, L se ig o k t 4增 Ls nn S c e類 C itnn S c e t

致性收斂速度遠遠大于與其具有相近平均度的最

臨近耦合網(wǎng)絡(luò).另外,星網(wǎng)絡(luò)來說,網(wǎng)絡(luò)平均度僅對其接近于 2因此以 C, S模式

的通信網(wǎng)絡(luò)作為多機器人

類從 C o k t中派生,于建立監(jiān)聽 S c e,上 S ce類用 o k t在 面指定的端口上隨時監(jiān)測是否有客戶端的連接請求, 并在該類中增加 On cp消息響應(yīng)函數(shù) . Ace t當(dāng)服務(wù)器端收到客戶端的連接請求后, Ace t函數(shù)啟動, On cp它首先為申請連接的客戶端建立一個 C l nS c e的 Ci tokt e

通信網(wǎng)絡(luò)的特點是響應(yīng)速度快,網(wǎng)絡(luò)連邊少,網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建成本低 .但從星網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu)來看,當(dāng)其中心節(jié)點受到攻擊癱瘓時,個網(wǎng)絡(luò)也就癱瘓了,整因此星網(wǎng)絡(luò) 對針對中心節(jié)點的蓄意攻擊魯棒性差.外隨著系統(tǒng)此中機器人數(shù)量的增加,為中心服務(wù)器的機器人工作作負擔(dān)加重,因此,只適用于機器人數(shù)量不多的多機它器人系統(tǒng).

對象,利用 Ace t cp函數(shù)來接收連接請求 .果連接成如 功,將該 C l nS c e對象加人服務(wù)器為客戶端則 C i t ok t e

請求建立的 S c e隊列中,在該對象中建立一個 okt并 消息響應(yīng)函數(shù) On cie以實現(xiàn)對客戶端數(shù)據(jù)的接 Ree, v

  本文關(guān)鍵詞：基于CS模式的多機器人網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。