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非完整約束下濾波算法在組合導航中的應用

發(fā)布時間:2017-08-08 10:14

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【摘要】:MEMS IMU/GPS組合導航系統(tǒng)的應用環(huán)境愈來愈復雜,對其精度的要求也愈來愈高,只使用普通卡爾曼濾波不能滿足精度和穩(wěn)定性要求。針對此問題,將Sage-husa自適應卡爾曼濾波算法和非完整約束應用到前向?qū)Ш綖V波算法和后向?qū)Ш綖V波算法中,并將前向濾波和后向濾波結(jié)果加權(quán)組合,提出了一種非完整約束下加權(quán)組合濾波算法,用于事后IMU/GPS聯(lián)合解算中,用來提高組合導航的精度。并利用實驗室設(shè)備進行車載實驗,通過實測車載數(shù)據(jù)解算結(jié)果來驗證該方法的可行性。實驗結(jié)果表明非完整約束下加權(quán)組合濾波后的經(jīng)緯度誤差小于1.4 m,航向角誤差小于1.0°,滿足MEMS IMU/GPS車載組合導航系統(tǒng)的精度要求。
【作者單位】: 南昌大學信息工程學院;
【關(guān)鍵詞】組合導航 Sage-husa自適應卡爾曼濾波 非完整約束 前向?qū)Ш?/strong> 后向?qū)Ш?/strong> 加權(quán)組合濾波算法
【基金】:國家自然科學基金(No.41164001,No.41374039)
【分類號】:TN967.2
【正文快照】: 1引言微機電系統(tǒng)(Micro Electro Mechanical Systems,MEMS)慣性傳感器具有體積小、重量輕、功耗低、成本低以及耐惡劣工作環(huán)境的優(yōu)點,成為捷聯(lián)慣導系統(tǒng)發(fā)展的熱點[1-2]。MEMS慣性測量單元(Inertial MeasurementUnit,IMU)與全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System,GPS)構(gòu)成的

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本文編號:639448


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