非完整約束下濾波算法在組合導(dǎo)航中的應(yīng)用
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更多相關(guān)文章: 組合導(dǎo)航 Sage-husa自適應(yīng)卡爾曼濾波 非完整約束 前向?qū)Ш?/b> 后向?qū)Ш?/b> 加權(quán)組合濾波算法
【摘要】:MEMS IMU/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的應(yīng)用環(huán)境愈來愈復(fù)雜,對(duì)其精度的要求也愈來愈高,只使用普通卡爾曼濾波不能滿足精度和穩(wěn)定性要求。針對(duì)此問題,將Sage-husa自適應(yīng)卡爾曼濾波算法和非完整約束應(yīng)用到前向?qū)Ш綖V波算法和后向?qū)Ш綖V波算法中,并將前向?yàn)V波和后向?yàn)V波結(jié)果加權(quán)組合,提出了一種非完整約束下加權(quán)組合濾波算法,用于事后IMU/GPS聯(lián)合解算中,用來提高組合導(dǎo)航的精度。并利用實(shí)驗(yàn)室設(shè)備進(jìn)行車載實(shí)驗(yàn),通過實(shí)測(cè)車載數(shù)據(jù)解算結(jié)果來驗(yàn)證該方法的可行性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明非完整約束下加權(quán)組合濾波后的經(jīng)緯度誤差小于1.4 m,航向角誤差小于1.0°,滿足MEMS IMU/GPS車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)的精度要求。
【作者單位】: 南昌大學(xué)信息工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】: 組合導(dǎo)航 Sage-husa自適應(yīng)卡爾曼濾波 非完整約束 前向?qū)Ш?/strong> 后向?qū)Ш?/strong> 加權(quán)組合濾波算法
【基金】:國家自然科學(xué)基金(No.41164001,No.41374039)
【分類號(hào)】:TN967.2
【正文快照】: 1引言微機(jī)電系統(tǒng)(Micro Electro Mechanical Systems,MEMS)慣性傳感器具有體積小、重量輕、功耗低、成本低以及耐惡劣工作環(huán)境的優(yōu)點(diǎn),成為捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)發(fā)展的熱點(diǎn)[1-2]。MEMS慣性測(cè)量單元(Inertial MeasurementUnit,IMU)與全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System,GPS)構(gòu)成的
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,本文編號(hào):639448
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