發(fā)布時間：2017-06-26 21:06

  本文關(guān)鍵詞：一種基于雙IMU框架的室內(nèi)個人導(dǎo)航方法（英文），由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：為了實現(xiàn)低成本的室內(nèi)行人導(dǎo)航,提出了一種雙慣性測量單元(IMU)框架。在這種模式下,一個IMU固定于足部,另一個IMU固定于肩部。當(dāng)行人在行走過程中處于靜止?fàn)顟B(tài)時,卡爾曼濾波器利用測量得到的速度和角速度誤差對足部IMU的解算誤差進行預(yù)估,與此同時,通過對足部IMU和肩部IMU測量得到的航向角做差完成對航向角誤差的觀測。在此基礎(chǔ)上,雙IMU框架結(jié)構(gòu)采用了閉環(huán)模式。實驗結(jié)果顯示,采用該方法能夠提供行人導(dǎo)航信息,平均位置誤差與采用開環(huán)模式的方法相比降低了14.93%左右。
【作者單位】： 濟南大學(xué)自動化與電氣工程學(xué)院;東南大學(xué)儀器科學(xué)與工程學(xué)院;東南大學(xué)微慣性儀表與先進導(dǎo)航技術(shù)教育部重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 室內(nèi)行人導(dǎo)航 慣性導(dǎo)航系統(tǒng) 卡爾曼濾波 足部慣性測量單元
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(50975049,41204025,51375087) 山東省自然科學(xué)基金項目(ZR2014FP010) 濟南大學(xué)博士基金項目(XBS1503)
【分類號】：TN96
【正文快照】： Nowadays,the Pedestrian Navigation(PN)in GlobalPositioning Systems(GPS)denied areas has receivedgrate attention over the past few decades[1-2],especiallyin indoor environment.Although there are manybeacon-based solutions have been investigated(Such asult

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