本文關(guān)鍵詞：移動裝備捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差補償技術(shù)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：以農(nóng)用機械或者采礦裝備等移動裝備為研究對象,采用捷聯(lián)慣導(dǎo)對移動裝備位姿進行檢測,基于運動載體振動建立了捷聯(lián)慣導(dǎo)誤差補償模型。首先,對運動載體的角振動和線振動進行等效處理,推導(dǎo)了基于三子樣和四子樣的捷聯(lián)慣導(dǎo)圓錐誤差以及劃船誤差補償模型;其次,搭建捷聯(lián)慣導(dǎo)定位平臺并在農(nóng)用機械上進行實驗研究;實驗結(jié)果表明三子樣和四子樣補償算法能夠提高未補償算法下的捷聯(lián)慣導(dǎo)定位精度,且四子樣補償算法下的圓錐誤差和劃船誤差較三子樣補償算法分別提高了29.8%和28.3%。
【作者單位】： 中國礦業(yè)大學(xué)機電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 移動裝備 定位定姿 捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng) 誤差補償 振動特性
【基金】：國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃(863計劃)資助項目(2013AA06A411) 江蘇省研究生培養(yǎng)創(chuàng)新工程資助項目(KYLX_1374) 江蘇省高校優(yōu)勢學(xué)科建設(shè)工程資助項目
【分類號】：TN96
【正文快照】： 引言移動裝備定位定姿技術(shù)在國民經(jīng)濟中具有廣泛的應(yīng)用,尤其是在農(nóng)業(yè)自動化以及采礦自動化領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用[1]。精確的位姿定位技術(shù)能夠應(yīng)用于農(nóng)作物的自主灌溉、機器人收割、施肥以及果蔬自動化采摘等領(lǐng)域,提高農(nóng)業(yè)的高產(chǎn)高效及自動化水平[2]。在煤礦領(lǐng)域應(yīng)用主要

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本文編號：466210