發(fā)布時(shí)間：2017-06-20 16:10

  本文關(guān)鍵詞：移動(dòng)裝備捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差補(bǔ)償技術(shù)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：以農(nóng)用機(jī)械或者采礦裝備等移動(dòng)裝備為研究對(duì)象,采用捷聯(lián)慣導(dǎo)對(duì)移動(dòng)裝備位姿進(jìn)行檢測(cè),基于運(yùn)動(dòng)載體振動(dòng)建立了捷聯(lián)慣導(dǎo)誤差補(bǔ)償模型。首先,對(duì)運(yùn)動(dòng)載體的角振動(dòng)和線振動(dòng)進(jìn)行等效處理,推導(dǎo)了基于三子樣和四子樣的捷聯(lián)慣導(dǎo)圓錐誤差以及劃船誤差補(bǔ)償模型;其次,搭建捷聯(lián)慣導(dǎo)定位平臺(tái)并在農(nóng)用機(jī)械上進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究;實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明三子樣和四子樣補(bǔ)償算法能夠提高未補(bǔ)償算法下的捷聯(lián)慣導(dǎo)定位精度,且四子樣補(bǔ)償算法下的圓錐誤差和劃船誤差較三子樣補(bǔ)償算法分別提高了29.8%和28.3%。
【作者單位】： 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 移動(dòng)裝備 定位定姿 捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng) 誤差補(bǔ)償 振動(dòng)特性
【基金】：國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863計(jì)劃)資助項(xiàng)目(2013AA06A411) 江蘇省研究生培養(yǎng)創(chuàng)新工程資助項(xiàng)目(KYLX_1374) 江蘇省高校優(yōu)勢(shì)學(xué)科建設(shè)工程資助項(xiàng)目
【分類(lèi)號(hào)】：TN96
【正文快照】： 引言移動(dòng)裝備定位定姿技術(shù)在國(guó)民經(jīng)濟(jì)中具有廣泛的應(yīng)用,尤其是在農(nóng)業(yè)自動(dòng)化以及采礦自動(dòng)化領(lǐng)域發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用[1]。精確的位姿定位技術(shù)能夠應(yīng)用于農(nóng)作物的自主灌溉、機(jī)器人收割、施肥以及果蔬自動(dòng)化采摘等領(lǐng)域,提高農(nóng)業(yè)的高產(chǎn)高效及自動(dòng)化水平[2]。在煤礦領(lǐng)域應(yīng)用主要

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前7條

1 呂振;劉丹;李春光;;基于捷聯(lián)慣性導(dǎo)航的井下人員精確定位系統(tǒng)[J];煤炭學(xué)報(bào);2009年08期

2 吳立新;汪云甲;丁恩杰;朱旺喜;張瑞新;張申;王植;;三論數(shù)字礦山——借力物聯(lián)網(wǎng)保障礦山安全與智能采礦[J];煤炭學(xué)報(bào);2012年03期

3 李建平;林妙玲;;自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)在農(nóng)業(yè)工程中的應(yīng)用研究進(jìn)展[J];農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào);2006年09期

4 周建軍;王秀;張睿;劉剛;馬偉;馮青春;;農(nóng)機(jī)車(chē)載GPS和DR組合導(dǎo)航系統(tǒng)定位方法![J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2012年S1期

5 姬長(zhǎng)英;周俊;;農(nóng)業(yè)機(jī)械導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展分析[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2014年09期

6 羅成名;李威;楊海;應(yīng)葆華;;移動(dòng)目標(biāo)位姿同步跟蹤技術(shù)研究[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2014年10期

7 楊海;李威;羅成名;范孟豹;應(yīng)葆華;;基于捷聯(lián)慣導(dǎo)的采煤機(jī)定位定姿技術(shù)實(shí)驗(yàn)研究[J];煤炭學(xué)報(bào);2014年12期

【共引文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 李超;李運(yùn)華;王國(guó)棟;李臨生;;一種基于嵌入式圖像處理的工程車(chē)輛導(dǎo)向裝置[J];北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào);2007年10期

2 何穎;鹿劍;郭亮;;煤礦井下人員定位系統(tǒng)的研究和實(shí)現(xiàn)[J];測(cè)試技術(shù)學(xué)報(bào);2011年03期

3 胡嫻;王樹(shù)強(qiáng);;淺談煤礦信息化技術(shù)的發(fā)展[J];電腦知識(shí)與技術(shù);2012年21期

4 偉利國(guó);胡小安;王麗麗;;1KPZ-250型開(kāi)溝鋪管機(jī)GPS自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];電子產(chǎn)品世界;2012年11期

5 胡青松;耿飛;劉偉;張申;;面向礦山物聯(lián)網(wǎng)的“計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)”課程的教學(xué)重構(gòu)[J];電氣電子教學(xué)學(xué)報(bào);2013年03期

6 黃丹;史秀志;王斌;周健;吳太文;羅佳;;地下礦山安全監(jiān)管與控制的IoT技術(shù)及其在凡口鉛鋅礦的應(yīng)用[J];安全與環(huán)境學(xué)報(bào);2013年04期

7 李論;丁恩杰;郝麗娜;張雷;;一種改進(jìn)的煤礦井下指紋定位匹配算法[J];傳感技術(shù)學(xué)報(bào);2014年03期

8 劉同文;姚明朝;潘寶玉;白立飛;;數(shù)字礦山建設(shè)的研究及實(shí)現(xiàn)[J];地礦測(cè)繪;2014年02期

9 王超杰;蘇中;時(shí)佳斌;陳庚;;蛇形機(jī)器人互補(bǔ)濾波和四元數(shù)的姿態(tài)解算[J];傳感器與微系統(tǒng);2014年10期

10 趙洪松;繆玲娟;沈軍;張希;;基于不同坐標(biāo)系下速度量測(cè)的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)晃動(dòng)基座對(duì)準(zhǔn)研究[J];兵工學(xué)報(bào);2014年12期

中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前6條

1 吳瓊;馬文強(qiáng);李茗萱;張漫;劉剛;;基于GPS和IMU的農(nóng)業(yè)機(jī)械導(dǎo)航定位融合方法研究[A];中國(guó)農(nóng)業(yè)工程學(xué)會(huì)2011年學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2011年

2 張科利;任長(zhǎng)忠;;基于物聯(lián)網(wǎng)的智慧礦山的智能生產(chǎn)系統(tǒng)展望[A];第九屆全國(guó)采礦學(xué)術(shù)會(huì)議暨礦山技術(shù)設(shè)備展示會(huì)論文集[C];2012年

3 欒黎明;李國(guó)清;姚旭龍;趙威;;集成化安全生產(chǎn)管理系統(tǒng)在黃金礦山的應(yīng)用[A];第九屆全國(guó)采礦學(xué)術(shù)會(huì)議暨礦山技術(shù)設(shè)備展示會(huì)論文集[C];2012年

4 錢(qián)建生;孫彥景;;煤礦安全生產(chǎn)物聯(lián)網(wǎng)關(guān)鍵技術(shù)及研究[A];中國(guó)煤炭學(xué)會(huì)成立五十周年高層學(xué)術(shù)論壇論文集[C];2012年

5 韓臻;;物聯(lián)網(wǎng)在煤礦智能控制中的應(yīng)用研究[A];紀(jì)念中國(guó)煤炭學(xué)會(huì)成立五十周年�。▍^(qū)、市）煤炭學(xué)會(huì)學(xué)術(shù)專(zhuān)刊[C];2012年

6 景占杰;樊雙雁;范建明;;地下礦山智能化關(guān)鍵基礎(chǔ)系統(tǒng)的研究[A];中國(guó)礦業(yè)科技文匯—2014[C];2014年

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 唐晶磊;噴藥機(jī)器人雜草識(shí)別與導(dǎo)航參數(shù)獲取方法研究[D];西北農(nóng)林科技大學(xué);2010年

2 安秋;農(nóng)業(yè)機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)及其光照問(wèn)題的研究[D];南京農(nóng)業(yè)大學(xué);2008年

3 于英杰;基于傳感器定位的變量施肥控制系統(tǒng)研制[D];吉林大學(xué);2010年

4 龔愛(ài)平;基于嵌入式機(jī)器視覺(jué)的信息采集與處理技術(shù)研究[D];浙江大學(xué);2013年

5 顧寶興;智能移動(dòng)式水果采摘機(jī)器人系統(tǒng)的研究[D];南京農(nóng)業(yè)大學(xué);2012年

6 熊書(shū)敏;地下礦生產(chǎn)可視化管控系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D];中南大學(xué);2012年

7 王軍號(hào);基于物聯(lián)網(wǎng)感知的煤礦安全監(jiān)控信息處理方法研究[D];安徽理工大學(xué);2013年

8 徐永剛;礦山數(shù)據(jù)壓縮采集與重建方法研究[D];中國(guó)礦業(yè)大學(xué);2013年

9 樊啟高;綜采工作面“三機(jī)”控制中設(shè)備定位及任務(wù)協(xié)調(diào)研究[D];中國(guó)礦業(yè)大學(xué);2013年

10 劉英;神東礦區(qū)地表植被與土壤濕度遙感監(jiān)測(cè)研究[D];中國(guó)礦業(yè)大學(xué)（北京）;2013年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 楊徽;基于超高壓技術(shù)的蝦脫殼工藝與品質(zhì)檢測(cè)研究[D];浙江大學(xué);2011年

2 劉沛;基于激光導(dǎo)航的果園拖拉機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)研究[D];西北農(nóng)林科技大學(xué);2011年

3 張明穎;輪式拖拉機(jī)機(jī)械誘導(dǎo)導(dǎo)航技術(shù)研究[D];西北農(nóng)林科技大學(xué);2011年

4 夏文斌;帶拖車(chē)拖拉機(jī)自動(dòng)直線倒車(chē)系統(tǒng)的研究[D];西北農(nóng)林科技大學(xué);2011年

5 侯玉峰;基于慣性導(dǎo)航的井下電機(jī)車(chē)精確定位系統(tǒng)的研究[D];遼寧工程技術(shù)大學(xué);2011年

6 張鵬;基于多信息融合的輪式農(nóng)業(yè)機(jī)器人導(dǎo)航研究[D];南京農(nóng)業(yè)大學(xué);2010年

7 王敏;超高壓對(duì)貽貝脫殼及品質(zhì)的影響研究[D];浙江大學(xué);2012年

8 林妙玲;基于機(jī)器視覺(jué)的蝦體位姿和特征點(diǎn)識(shí)別[D];浙江大學(xué);2007年

9 連世江;農(nóng)用車(chē)輛自動(dòng)導(dǎo)航控制系統(tǒng)研究[D];西北農(nóng)林科技大學(xué);2009年

10 白曉鴿;基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的拖拉機(jī)自動(dòng)直線行走控制研究[D];西北農(nóng)林科技大學(xué);2010年

【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 任永新;李偉;陳曉;李吉;楊會(huì)華;譚豫之;楊慶華;;非結(jié)構(gòu)環(huán)境下基于機(jī)器視覺(jué)的機(jī)器人路徑跟蹤方法[J];北京工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2008年10期

2 馬韜;陳杰;陳文頡;;對(duì)偶四元數(shù)捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)初始對(duì)準(zhǔn)方法[J];北京理工大學(xué)學(xué)報(bào);2012年01期

3 孫其博;劉杰;黎，

本文編號(hào)：466210