本文關(guān)鍵詞：微小慣性器件精密裝配系統(tǒng)作業(yè)執(zhí)行模塊研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：微小慣性器件裝配是制造過(guò)程中的一個(gè)重要環(huán)節(jié),目前主要依靠工人在顯微鏡下完成,生產(chǎn)效率低且裝配后產(chǎn)品一致性差。裝配自動(dòng)化是提高微小器件裝配質(zhì)量及實(shí)現(xiàn)一致性的有效技術(shù)途徑。針對(duì)微小慣性器件裝配,課題設(shè)計(jì)了自動(dòng)化精密裝配系統(tǒng),并根據(jù)功能的不同將系統(tǒng)分為幾個(gè)功能模塊,按照通用性要求對(duì)每個(gè)模塊進(jìn)行開(kāi)發(fā),從而縮短設(shè)備研制周期。根據(jù)課題需要,本文對(duì)精密裝配系統(tǒng)中核心功能模塊—作業(yè)執(zhí)行模塊子系統(tǒng)進(jìn)行開(kāi)發(fā),其主要功能是針對(duì)易損微小零件,實(shí)現(xiàn)三維空間定位、零件的拾取與裝配。針對(duì)易損微小零件,作業(yè)執(zhí)行模塊機(jī)械臂集成了高精度力傳感器,在微小零件操作時(shí)實(shí)時(shí)檢測(cè)力的大小,實(shí)現(xiàn)操作力控制,保護(hù)了零件結(jié)構(gòu)的脆弱部分。為了實(shí)現(xiàn)多零件裝配,設(shè)計(jì)了可更換微夾鉗的夾持裝置,并開(kāi)發(fā)了裝配作業(yè)工具庫(kù)。通過(guò)微夾鉗的換接,模塊能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)不同零件進(jìn)行裝配。為減小零件裝配過(guò)程中由作業(yè)執(zhí)行模塊引入的誤差,對(duì)影響模塊精度的主要因素進(jìn)行分析,并得到了產(chǎn)生模塊定位誤差的主要原因,建立了具有誤差補(bǔ)償?shù)倪\(yùn)動(dòng)學(xué)模型,制定了參數(shù)標(biāo)定方案并完成了標(biāo)定實(shí)驗(yàn)。根據(jù)精密裝配系統(tǒng)對(duì)作業(yè)執(zhí)行模塊功能需要,本文對(duì)作業(yè)執(zhí)行模塊驅(qū)動(dòng)軟件架構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì),采用面向?qū)ο蟮姆椒ㄩ_(kāi)發(fā)了模塊接口功能函數(shù)庫(kù),編寫(xiě)并調(diào)試了模塊控制軟件。將模塊驅(qū)動(dòng)軟件集成于精密裝配系統(tǒng)時(shí),只需修改程序文件夾下的模塊參數(shù)配置文件,接口函數(shù)調(diào)用時(shí)自動(dòng)讀取配置參數(shù)實(shí)現(xiàn)模塊功能,該方法有效解決了不同精密裝配設(shè)備存在硬件連接的差異,實(shí)現(xiàn)了模塊驅(qū)動(dòng)軟件的可移植性。針對(duì)兩種不同型號(hào)的微小慣性器件,將作業(yè)執(zhí)行模塊集成于兩臺(tái)不同的精密裝配設(shè)備中并與其他模塊合作,完成了兩種產(chǎn)品的裝配任務(wù),實(shí)現(xiàn)了作業(yè)執(zhí)行模塊的各項(xiàng)預(yù)定功能。
【關(guān)鍵詞】：微小零件精密裝配 模塊化裝配系統(tǒng) 作業(yè)執(zhí)行模塊 模塊參數(shù)標(biāo)定
【學(xué)位授予單位】：大連理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：TN966
【目錄】：

• 摘要5-6
• Abstract6-10
• 1 緒論10-20
• 1.1 自動(dòng)化精密裝配研究意義10-14
• 1.1.1 國(guó)外自動(dòng)化裝配研究現(xiàn)狀10-12
• 1.1.2 國(guó)內(nèi)自動(dòng)化裝配研究現(xiàn)狀12-14
• 1.2 精密裝配系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)14-17
• 1.2.1 微小零件操作技術(shù)14-15
• 1.2.2 機(jī)器視覺(jué)技術(shù)15
• 1.2.3 傳感器檢測(cè)技術(shù)15-16
• 1.2.4 標(biāo)定技術(shù)16-17
• 1.3 模塊化的精密裝配系統(tǒng)17-18
• 1.4 論文主要研究?jī)?nèi)容18-20
• 2 作業(yè)執(zhí)行模塊硬件結(jié)構(gòu)20-31
• 2.1 引言20
• 2.2 模塊機(jī)械結(jié)構(gòu)20-22
• 2.3 夾持裝置與工具庫(kù)開(kāi)發(fā)22-25
• 2.4 控制系統(tǒng)硬件連接25-27
• 2.5 模塊硬件結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)集成27-30
• 2.5.1 精密裝配系統(tǒng)工作臺(tái)27-28
• 2.5.2 模塊硬件系統(tǒng)集成28-30
• 2.6 本章小結(jié)30-31
• 3 作業(yè)執(zhí)行模塊系統(tǒng)模型與誤差補(bǔ)償31-40
• 3.1 引言31
• 3.2 影響定位精度的主要因素分析31-32
• 3.3 誤差補(bǔ)償模型的建立32-39
• 3.3.1 坐標(biāo)系的建立與變換33-37
• 3.3.2 誤差補(bǔ)償模型分析37-39
• 3.4 本章小結(jié)39-40
• 4 作業(yè)執(zhí)行模塊參數(shù)標(biāo)定40-63
• 4.1 引言40
• 4.2 運(yùn)動(dòng)軸垂直誤差角標(biāo)定方案40-47
• 4.2.1 XY軸垂直誤差角41-45
• 4.2.2 Z軸與X、Y軸垂直誤差角45-47
• 4.3 模塊參數(shù)標(biāo)定47-56
• 4.3.1 XY軸垂直誤差角48-51
• 4.3.2 Z軸與X、Y軸垂直誤差角51-54
• 4.3.3 力傳感器標(biāo)定54-56
• 4.4 誤差角標(biāo)定結(jié)果驗(yàn)證及位移誤差分析56-61
• 4.5 本章小結(jié)61-63
• 5 作業(yè)執(zhí)行模塊驅(qū)動(dòng)軟件63-79
• 5.1 引言63
• 5.2 模塊軟件架構(gòu)設(shè)計(jì)63-64
• 5.3 模塊功能函數(shù)庫(kù)與系統(tǒng)集成64-77
• 5.3.1 模塊函數(shù)庫(kù)規(guī)劃64-65
• 5.3.2 模塊函數(shù)庫(kù)開(kāi)發(fā)65-76
• 5.3.3 模塊函數(shù)庫(kù)調(diào)試76-77
• 5.3.4 函數(shù)庫(kù)系統(tǒng)集成77
• 5.4 本章小結(jié)77-79
• 結(jié)論79-81
• 參考文獻(xiàn)81-83
• 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表學(xué)術(shù)論文情況83-84
• 致謝84-85

【參考文獻(xiàn)】

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中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

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  本文關(guān)鍵詞：微小慣性器件精密裝配系統(tǒng)作業(yè)執(zhí)行模塊研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：464242