隨著無(wú)人機(jī)的微型化和相關(guān)技術(shù)的迅速發(fā)展,其應(yīng)用領(lǐng)域和飛行場(chǎng)景也變得更為復(fù)雜,比如空間狹小的隧道或建筑物內(nèi)。無(wú)人機(jī)在這樣復(fù)雜環(huán)境中飛行時(shí)通常會(huì)受到障礙物遮擋、信號(hào)屏蔽等因素的影響,無(wú)法可靠獲得GNSS信號(hào),從而使無(wú)人機(jī)的應(yīng)用受到限制。因此,如何利用二維激光雷達(dá)等機(jī)載傳感器實(shí)現(xiàn)對(duì)微小型多旋翼無(wú)人機(jī)在復(fù)雜環(huán)境下的SLAM已經(jīng)成為各國(guó)學(xué)者們的研究熱點(diǎn)。課題研究工作目標(biāo)是設(shè)計(jì)一個(gè)可支持微小型多旋翼無(wú)人機(jī)SLAM算法及相關(guān)研究與應(yīng)用的研究平臺(tái)。論文首先對(duì)目前市場(chǎng)上的二維激光雷達(dá)進(jìn)行了分析,選擇SLAMTEC公司開(kāi)發(fā)的低成本RPLIDAR A1激光雷達(dá)獲取周圍環(huán)境二維信息;并對(duì)微小型多旋翼無(wú)人機(jī)LiDar子系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案和器件選型進(jìn)行了分析和研究,確定采用MPU9250和KS103獲取無(wú)人機(jī)的姿態(tài)與高度信息。其次,設(shè)計(jì)了一個(gè)以STM32F103RCT6微控制器為核心,利用二維激光雷達(dá)、姿態(tài)測(cè)量模塊以及超聲波測(cè)距模塊對(duì)信息進(jìn)行采集,可通過(guò)串口將采集到的周圍環(huán)境信息、姿態(tài)信息和高度信息提供給地面站的硬件系統(tǒng);并針對(duì)硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)要求,對(duì)軟件系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案、多傳感器的接口軟件設(shè)計(jì)、數(shù)據(jù)采集與處理軟件...

【文章頁(yè)數(shù)】：88 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1賓夕法尼亞大學(xué)的四旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)

內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文的SLAM成為可能，國(guó)內(nèi)外大學(xué)和研04LX構(gòu)成LiDar-SLAM系統(tǒng)。應(yīng)用現(xiàn)狀的四旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)如圖1-1所示[4]。系、慣性測(cè)量單元、IMUuEye1220SE攝像機(jī)m1.6GHz處理器，機(jī)體為AscendingTec達(dá)獲....

圖1-2弗萊堡大學(xué)的四旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)

達(dá)獲取無(wú)人機(jī)的位置姿態(tài)信息，并通過(guò)int，迭代最近點(diǎn)）算法實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)在室圖1-1賓夕法尼亞大學(xué)的四旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)1-1Four-RotoUAVSystemofUniversityofPenn的四旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)如圖1-2所示[5-6]。和Xsen公司....

圖1-3紐約市立大學(xué)的四旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)

圖1-3紐約市立大學(xué)的四旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)ure1-3Four-RotoUAVSystemofUniversityofC四旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)如圖1-4所示[9-10]。系、單目相機(jī)、航姿參考系統(tǒng)、Gumstix板無(wú)人機(jī)在室內(nèi)環(huán)境下自主定位以及避障等雷達(dá)的SL....

圖1-4麻省理工學(xué)院的四旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)

第一章引言圖1-3紐約市立大學(xué)的四旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)re1-3Four-RotoUAVSystemofUniversityofC四旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)如圖1-4所示[9-10]。系、單目相機(jī)、航姿參考系統(tǒng)、Gumstix板無(wú)人機(jī)在室內(nèi)環(huán)境下自主定位以及避障等....

本文編號(hào)：4025284