針對量測值存在野值以及量測噪聲統(tǒng)計(jì)特性發(fā)生變化導(dǎo)致基于濾波的慣性/地磁組合導(dǎo)航系統(tǒng)濾波精度和穩(wěn)定性下降的情形,提出一種基于新息正交性自適應(yīng)濾波的慣性/地磁組合導(dǎo)航方法。首先通過新息過程正交性是否喪失進(jìn)行量測值的野值辨識,然后對含野值量測值加權(quán)以減弱野值對系統(tǒng)濾波的不利影響,隨后設(shè)置滑動(dòng)窗口實(shí)時(shí)監(jiān)測濾波器新息的動(dòng)態(tài)變化以修正量測噪聲方差,進(jìn)而調(diào)整濾波器增益,提高系統(tǒng)的適應(yīng)能力。仿真結(jié)果表明:在量測值存在野值以及噪聲統(tǒng)計(jì)特性發(fā)生變化時(shí),該方法能夠抑制慣導(dǎo)系統(tǒng)的累積誤差,并且得到的標(biāo)準(zhǔn)差指標(biāo)相比標(biāo)準(zhǔn)EKF縮減至1/4左右,提高了組合導(dǎo)航系統(tǒng)的穩(wěn)定性和適應(yīng)性。

【文章頁數(shù)】：5 頁

【文章目錄】：
1慣性/地磁組合導(dǎo)航系統(tǒng)原理及EKF模型
    1.1慣性/地磁組合導(dǎo)航系統(tǒng)的原理
    1.2 EKF模型
2新息正交性自適應(yīng)濾波算法
    2.1基于新息正交性的抗野值方法
    2.2自適應(yīng)濾波算法
    2.3新息正交性自適應(yīng)濾波算法
3仿真驗(yàn)證與分析
    3.1仿真條件
    3.2仿真結(jié)果及分析
4結(jié)論



本文編號：3987946