室內(nèi)定位導(dǎo)航技術(shù)的不斷發(fā)展為室內(nèi)基于位置的服務(wù)應(yīng)用提供了技術(shù)支持,而實(shí)現(xiàn)基于位置的應(yīng)用還需要依賴一個(gè)重要的支撐工具——室內(nèi)地圖。現(xiàn)有的室內(nèi)地圖大多以傳統(tǒng)紙質(zhì)的形式出現(xiàn),與定位導(dǎo)航應(yīng)用無(wú)法實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)交互,可用性不高,而電子地圖可實(shí)現(xiàn)相應(yīng)功能,因此,實(shí)現(xiàn)室內(nèi)電子地圖的構(gòu)建是十分必要的。不同于同時(shí)定位與地圖構(gòu)建SLAM技術(shù),本文面向智能手機(jī)利用捷聯(lián)慣性導(dǎo)航的行人航跡推算PDR技術(shù)和基于WIFI的室內(nèi)定位技術(shù)構(gòu)建室內(nèi)平面圖,共分為三步:構(gòu)圖數(shù)據(jù)獲取、平面圖構(gòu)建、平面圖可視化表示。構(gòu)圖數(shù)據(jù)為利用行人航跡推算算法得到的PDR定位推算軌跡;平面圖構(gòu)建通過PDR軌跡相互疊加的方法實(shí)現(xiàn),在PDR軌跡推算過程中,行人避讓障礙目標(biāo)(如移動(dòng)人群、臨時(shí)雜物等)會(huì)使軌跡與實(shí)際路徑失真并增大慣性累計(jì)誤差,造成構(gòu)建的平面圖與實(shí)際布局相差較大;平面圖的可視化表示目前尚沒有具體可行的方法。針對(duì)以上問題,本論文主要進(jìn)行以下兩方面的研究:(1)為了提高PDR定位推算軌跡與實(shí)際路徑的映射精度,提出一種決策樹行人運(yùn)動(dòng)分類的定位軌跡校正方法。分析行人運(yùn)動(dòng)特征構(gòu)建決策樹,對(duì)定位軌跡進(jìn)行分類,根據(jù)各類型軌跡與室內(nèi)建筑結(jié)構(gòu)中當(dāng)前主方向的偏...

【文章頁(yè)數(shù)】：69 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
中文摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 研究背景及意義
    1.2 研究現(xiàn)狀
        1.2.1 室內(nèi)地圖發(fā)展應(yīng)用現(xiàn)狀
        1.2.2 室內(nèi)地圖構(gòu)建研究現(xiàn)狀
        1.2.3 基于智能手機(jī)的室內(nèi)定位發(fā)展現(xiàn)狀
    1.3 論文研究?jī)?nèi)容與組織結(jié)構(gòu)
第二章 論文相關(guān)技術(shù)與基礎(chǔ)知識(shí)
    2.1 WIFI定位
        2.1.1 近似定位
        2.1.2 三邊定位
        2.1.3 場(chǎng)景分析定位
    2.2 捷聯(lián)式慣性自主定位
        2.2.1 常用坐標(biāo)系
        2.2.2 姿態(tài)矩陣
        2.2.3 姿態(tài)解算
    2.3 行人航跡推算
    2.4 卡爾曼濾波
        2.4.1 離散卡爾曼濾波
        2.4.2 擴(kuò)展卡爾曼濾波
    2.5 粒子濾波
    2.6 本章小結(jié)
第三章 平面圖構(gòu)圖數(shù)據(jù)獲取
    3.1 數(shù)據(jù)預(yù)處理
    3.2 構(gòu)圖數(shù)據(jù)
        3.2.1 步數(shù)
        3.2.2 動(dòng)態(tài)步長(zhǎng)
        3.2.3 四元數(shù)擴(kuò)展卡爾曼濾波航向
    3.3 本章小結(jié)
第四章 初始平面圖構(gòu)建
    4.1 PDR累計(jì)誤差
    4.2 決策樹行人定位軌跡校正
    4.3 決策樹分類器
        4.3.1 可變滑動(dòng)窗口策略
        4.3.2 運(yùn)動(dòng)特征提取
        4.3.3 構(gòu)建決策樹
    4.4 PDR定位軌跡校正
        4.4.1 基于角度的HDE直線軌跡校正
        4.4.2 啟發(fā)式線性估計(jì)的失真軌跡校正
        4.4.3 改進(jìn)粒子濾波的拐彎軌跡校正
    4.5 結(jié)果分析
        4.5.1 初始平面圖
        4.5.2 軌跡映射精度
        4.5.3 軌跡一致性
    4.6 本章小結(jié)
第五章 平面圖可視化表示
    5.1 基于環(huán)境光照強(qiáng)度的區(qū)域分類
        5.1.1 室內(nèi)光照強(qiáng)度分布特征
        5.1.2 區(qū)域分類
    5.2 基于WIFI的房間區(qū)域標(biāo)識(shí)
        5.2.1 房間定位
        5.2.2 區(qū)域標(biāo)識(shí)
    5.3 可視化平面圖
    5.4 本章小結(jié)
第六章 全文總結(jié)與展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 研究展望
參考文獻(xiàn)
攻讀學(xué)位期間的研究成果
致謝



本文編號(hào)：3965097