隨著室內(nèi)定位需求的日益增加,室內(nèi)定位技術(shù)成為當(dāng)今的研究熱點(diǎn),涌現(xiàn)出各種各樣的室內(nèi)定位解決方案。其中,基于慣性敏感元件的捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)由于不依賴于外部信號源,使用成本相對較低,使得它最適合大范圍地推廣使用。但是它的定位精度往往受到傳感器精度的限制,定位誤差隨著時(shí)間的增長而不斷累積,難以滿足長時(shí)間精準(zhǔn)定位的需求。針對慣性導(dǎo)航系統(tǒng)存在的問題,本文實(shí)現(xiàn)了基于地理信息融合的室內(nèi)定位技術(shù),通過利用磁場方向信息校正航向,以及設(shè)計(jì)融合地圖信息的粒子濾波器,提高了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的定位準(zhǔn)確性與穩(wěn)定性。航向角飄移問題一直是影響定位精度的關(guān)鍵。本文提出了一種利用磁場方向?qū)Χㄎ幌到y(tǒng)進(jìn)行航向校正的方法,通過評估當(dāng)前磁場的受干擾程度,然后使用卡爾曼濾波器將有效的磁場方向與航向進(jìn)行融合。該方法有效抑制了定位系統(tǒng)中航向角誤差的累積,并且能夠防止受干擾嚴(yán)重的磁場造成的錯(cuò)誤校正,提高了航向角的準(zhǔn)確性。室內(nèi)環(huán)境中的地圖包含許多有效信息,對定位精度的提高有很大的幫助。本文設(shè)計(jì)了一種高度融合地圖信息的粒子濾波器,充分發(fā)揮地圖中墻壁的約束性及特殊位置(樓梯/電梯口、門口、路口等)的校正功能,與傳統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的估計(jì)結(jié)果進(jìn)行有效地...

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖２－２倒立擺模型??

／為每個(gè)采樣點(diǎn)對應(yīng)的采樣時(shí)刻。最后，利用豎直方向位移ｍ結(jié)合人體??下肢運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行推算步長。本系統(tǒng)使用倒立擺模型進(jìn)行步長推算，該??模型如圖２－２所示。??＝＝＝＝＝＝＝—５０：Ｈ＂ｈｉ?二二＝＝二??八厥〒側(cè)??圖２－２倒立擺模型??／＾與／＾分別為人在完成一步行走動(dòng)作過程中的....

圖２－３陀螺儀構(gòu)造圖??

／為每個(gè)采樣點(diǎn)對應(yīng)的采樣時(shí)刻。最后，利用豎直方向位移ｍ結(jié)合人體??下肢運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行推算步長。本系統(tǒng)使用倒立擺模型進(jìn)行步長推算，該??模型如圖２－２所示。??＝＝＝＝＝＝＝—５０：Ｈ＂ｈｉ?二二＝＝二??八厥〒側(cè)??圖２－２倒立擺模型??／＾與／＾分別為人在完成一步行走動(dòng)作過程中的....

圖2一6硬鐵干擾對地磁方向的影響

圖２－７軟鐵干擾對地磁方向的影響??的主要磁場干擾源可以分為兩類：硬鐵干擾和軟鐵干擾［６６］。中的磁偶極子造成的，通常由環(huán)境中的電子系統(tǒng)（如音響設(shè)備流電等）產(chǎn)生，如圖２－６所示，硬鐵干擾相當(dāng)于在地磁場的基外的磁場，使得磁場的方向會(huì)朝干擾源位置產(chǎn)生一定的偏移。圍環(huán)境中的軟磁性材料（....

圖２－７軟鐵干擾對地磁方向的影響??環(huán)境中的主要磁場干擾源可以分為兩類：硬鐵干擾和軟鐵干擾［６６］

地磁場“?ｆ??Ｌ??圖２－６硬鐵干擾對地磁方向的影響??圖２－７軟鐵干擾對地磁方向的影響??環(huán)境中的主要磁場干擾源可以分為兩類：硬鐵干擾和軟鐵干擾［６６］。硬鐵干??擾是由環(huán)境中的磁偶極子造成的，通常由環(huán)境中的電子系統(tǒng)（如音響設(shè)備、電池、??導(dǎo)線中的直流電等）產(chǎn)生，如圖２－６所....

本文編號：3948873