隨著捷聯(lián)慣導(dǎo)和標(biāo)定技術(shù)的發(fā)展,捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)分立式標(biāo)定和系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定已經(jīng)非常成熟,而在線標(biāo)定尚未形成一種有效的標(biāo)定方案。本文將以工程應(yīng)用為背景,通過(guò)對(duì)船用光纖捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行研究,旨在對(duì)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的在線標(biāo)定技術(shù)展開研究,以期能夠?qū)崿F(xiàn)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的在線標(biāo)定,為提高捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的導(dǎo)航精度提供理論基礎(chǔ)和方法參考。論文的主要工作如下:第一,研究了分立式標(biāo)定和系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定。首先,介紹了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的分立式標(biāo)定,包括分立式標(biāo)定需要的慣性組件模型,24位置實(shí)驗(yàn)和速率實(shí)驗(yàn)的原理。然后,介紹了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定,包括系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定的誤差模型,系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定的轉(zhuǎn)位編排原理,并且設(shè)計(jì)了九位置慣性組件系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定的仿真實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了該系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定方法的正確性和有效性。最后,比較了各實(shí)驗(yàn)室標(biāo)定方法的優(yōu)缺點(diǎn)。第二,研究了基于捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)在線標(biāo)定技術(shù)和模型預(yù)測(cè)濾波的原理,提出了一種適用于在線標(biāo)定的自適應(yīng)模型預(yù)測(cè)組合濾波算法,從而達(dá)到進(jìn)一步提高補(bǔ)償儀表的剩余誤差的目的。首先,針對(duì)具體應(yīng)用對(duì)象特點(diǎn)設(shè)計(jì)了在線標(biāo)定方案,建立了在線標(biāo)定技術(shù)中卡爾曼濾波狀態(tài)方程和量測(cè)方程。然后,利用基于奇異值分解的可觀測(cè)性分析方法,對(duì)不同機(jī)動(dòng)方式...

【文章頁(yè)數(shù)】：97 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．１單軸旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)ＭＫ３９Ｍｏｄ３Ｃ??

Ｓｐｅｒｒｙ公司相繼研制出了兩種優(yōu)秀的航海導(dǎo)航系統(tǒng)，分別是采用磁鏡偏頻激光陀螺??和機(jī)械抖動(dòng)激光陀螺，這兩種單軸旋轉(zhuǎn)式系統(tǒng)的問(wèn)世，大大增加了慣導(dǎo)系統(tǒng)在水中的使??用時(shí)間，為旋轉(zhuǎn)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的飛速發(fā)展與廣泛使用奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。圖１．１和圖１．２??為我們展示的是這兩種優(yōu)秀的單軸旋轉(zhuǎn)....

圖１．２?ＡＮ／ＷＳＮ－７Ｂ單軸旋轉(zhuǎn)慣導(dǎo)系統(tǒng)??

１９８９年１１月，經(jīng)過(guò)海上實(shí)驗(yàn)后，Ｓｐｅｒｒｙ研發(fā)的ＭＫ４９型雙軸旋轉(zhuǎn)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)被??選為北約組織的標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)，其定位精度能夠達(dá)到０．３９ｎｍｉｌｅ／３０ｈ［１４］。在ＭＫ４９的基礎(chǔ)上，??公司又研制ＷＳＮ－７Ａ慣導(dǎo)系統(tǒng)，如圖１．３所示，該系統(tǒng)僅裝備給美國(guó)海軍，成為水面??戰(zhàn)艦....

圖１．３?ＡＮ／ＷＳＮ－７Ａ雙軸慣導(dǎo)旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)??３??

?〇?＊??圖１．２?ＡＮ／ＷＳＮ－７Ｂ單軸旋轉(zhuǎn)慣導(dǎo)系統(tǒng)??１９８９年１１月，經(jīng)過(guò)海上實(shí)驗(yàn)后，Ｓｐｅｒｒｙ研發(fā)的ＭＫ４９型雙軸旋轉(zhuǎn)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)被??選為北約組織的標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)，其定位精度能夠達(dá)到０．３９ｎｍｉｌｅ／３０ｈ［１４］。在ＭＫ４９的基礎(chǔ)上，??公司又研制ＷＳＮ－７Ａ慣導(dǎo)系....

圖２．１捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的原理方框圖??

轉(zhuǎn)換以及積分后得到載體的速度和位置；陀螺儀輸出的是載體相對(duì)于慣性空間轉(zhuǎn)動(dòng)的角??速率，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)姿態(tài)矩陣的計(jì)算和更新，通過(guò)姿態(tài)矩陣實(shí)現(xiàn)測(cè)量值的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換載體姿??態(tài)和航向信息的提取。圖２．１為捷聯(lián)ＳＩＮＳ系統(tǒng)方框圖。??Ｉ?１??Ｉ?１??ｊ???Ｉ??１?Ｉ沿平臺(tái)坐標(biāo)系ｊ???一....

本文編號(hào)：3939823