無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)(WSN, Wireless Sensors Networks)、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS,Inertial Navigation System)和視覺導(dǎo)航(Vision Navigation)所組成的室內(nèi)組合導(dǎo)航系統(tǒng)綜合了三者的優(yōu)勢(shì),該組合導(dǎo)航的特點(diǎn)是低成本、高精度、高可靠性,是一種比較理想的組合導(dǎo)航方式,也是今后小范圍高精度導(dǎo)航的一個(gè)發(fā)展趨勢(shì)。WSN/INS/Vision室內(nèi)組合導(dǎo)航系統(tǒng)常用的組合方式有兩種,分別是松組合和緊組合。緊組合模式采用原始測(cè)量信息,無(wú)量測(cè)輸入相關(guān)性,比松組合具有更高的導(dǎo)航精度。本文作者對(duì)緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的非線性濾波方法,以及模擬仿真系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了系統(tǒng)的研究。本文圍繞三種導(dǎo)航方式的組合模型,結(jié)合非線性濾波器,進(jìn)行了如下的研究工作：首先,介紹了組合導(dǎo)航的發(fā)展現(xiàn)狀,繼而介紹了各種導(dǎo)航方式的基本原理和方法,重點(diǎn)介紹了捷聯(lián)慣性導(dǎo)航相關(guān)原理、WSN測(cè)距和定位原理、基于金字塔光流法的視覺導(dǎo)航方法等。闡述了濾波在導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用。其次,針對(duì)各導(dǎo)航方式的特點(diǎn)設(shè)計(jì)了WSN/INS/Vision組合導(dǎo)航系統(tǒng)的具體組合方式,建立了組合導(dǎo)航模型。著重闡述了緊組合的組合導(dǎo)航...

【文章頁(yè)數(shù)】：68 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展背景與現(xiàn)狀
    1.2 組合導(dǎo)航非線性濾波技術(shù)概述
    1.3 課題研究的意義和內(nèi)容
        1.3.1 課題研究的意義
        1.3.2 課題研究的內(nèi)容
第2章 WSN/INS/Vision室內(nèi)組合導(dǎo)航系統(tǒng)相關(guān)原理
    2.1 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)
        2.1.1 概述
        2.1.2 常用的定位算法
        2.1.3 定位技術(shù)原理
    2.2 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
        2.2.1 概述
        2.2.2 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航
    2.3 視覺導(dǎo)航系統(tǒng)
        2.3.1 概述
        2.3.2 常用的視覺導(dǎo)航算法
        2.3.3 基于光流場(chǎng)的視覺導(dǎo)航
    2.4 本章小結(jié)
第3章 組合導(dǎo)航非線性濾波算法
    3.1 卡爾曼濾波
    3.2 擴(kuò)展卡爾曼濾波
    3.3 迭代擴(kuò)展卡爾曼濾波
    3.4 本章小結(jié)
第4章 組合導(dǎo)航系統(tǒng)非線性模型設(shè)計(jì)
    4.1 組合導(dǎo)航系統(tǒng)的性能分析
        4.1.1 組合導(dǎo)航的可觀性分析
        4.1.2 組合導(dǎo)航的穩(wěn)定性分析
    4.2 組合導(dǎo)航系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)
    4.3 本章小結(jié)
第5章 組合導(dǎo)航仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)
    5.1 組合導(dǎo)航系統(tǒng)的分部設(shè)計(jì)
        5.1.1 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計(jì)
        5.1.2 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
        5.1.3 視覺導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
    5.2 組合導(dǎo)航仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    5.3 本章小結(jié)
第6章 總結(jié)與展望
參考文獻(xiàn)
致謝
在學(xué)期間主要科研成果
    一、發(fā)表學(xué)術(shù)論文
    二、其它科研成果



本文編號(hào)：3818215