為解決室內(nèi)環(huán)境下的非視距(NLOS)、多徑傳播以及欠觀測(cè)條件下的量測(cè)系統(tǒng)誤差給測(cè)距定位帶來(lái)較大誤差的問題,提出了改進(jìn)增量卡爾曼濾波以消除定位誤差的算法。該算法運(yùn)用增量卡爾曼濾波對(duì)由超寬帶(UWB)室內(nèi)定位系統(tǒng)得到的距離值進(jìn)行去噪,避免了受環(huán)境、測(cè)量設(shè)備等因素影響或者難以自校準(zhǔn)由量測(cè)方程帶來(lái)的系統(tǒng)誤差而導(dǎo)致較大的卡爾曼濾波誤差問題;然后運(yùn)用經(jīng)典Chan定位算法對(duì)目標(biāo)標(biāo)簽實(shí)現(xiàn)定位獲得定位結(jié)果。實(shí)驗(yàn)和仿真表明,與傳統(tǒng)的小波去噪和卡爾曼濾波相比,該定位算法數(shù)據(jù)穩(wěn)定性好,誤差減小,顯著提高了定位精度。

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【文章目錄】：
1 引言
2 基于TOA的UWB測(cè)距原理及NLOS誤差模型分析
    2.1 基于TOA的UWB測(cè)距原理
    2.2 NLOS誤差模型分析
3 基于改進(jìn)增量卡爾曼濾波算法
4 經(jīng)典Chan定位算法
5 實(shí)驗(yàn)和仿真
6 結(jié)論



本文編號(hào)：3808169