研究了毫米波雷達和CCD攝像機兩種傳感器信息的D-S融合方法,論述了毫米波雷達信息采集、濾波、計算障礙物的距離和方位及判別障礙物是否在無人地面平臺ROI(Region of interested)內(nèi);CCD攝像機的信息處理、分割和障礙物的寬度、高度和方位角的計算。通過建立坐標系和坐標系間的齊次變換實現(xiàn)其空間配準。按D-S融合方法首先建立障礙物鑒別框架,通過實驗確定它們對應(yīng)于鑒別框架中障礙物指數(shù)的基本概率分配值,再根據(jù)D-S證據(jù)方法的組合規(guī)則計算所有證據(jù)聯(lián)合作用下的融合結(jié)果,得到障礙物在無人地面平臺ROI內(nèi)的距離、方位和大小。在無人地面平臺ROI內(nèi)進行驗證,本文的研究成果可行,并且具有較好的魯棒性。

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【文章目錄】：
引言
1 毫米波雷達和CCD攝像機信息處理流程
2 毫米波雷達和CCD攝像機信息的空間配準
3 毫米波雷達和CCD攝像機D-S信息融合
    3.1 鑒別框架中障礙目標指數(shù)
    3.2 基本概率分配BPA值
    3.3 基本概率分配值的轉(zhuǎn)換值
    3.4 D-S信息融合
4 實驗驗證
5 結(jié)束語



本文編號：3786337