無線傳感器網(wǎng)絡(luò)（wireless sensornetworks,WSN）技術(shù)綜合了傳感器技術(shù)、嵌入式技術(shù)、現(xiàn)代網(wǎng)絡(luò)、無線通信技術(shù)以及分布式技術(shù)等多種高新技術(shù),它是一門涉及多個學(xué)科的高集成度技術(shù)。移動節(jié)點是WSN的基本組成部分,可以將其設(shè)置成“半自動”,即移動節(jié)點可以沿著預(yù)設(shè)的軌道運行,又能實現(xiàn)其監(jiān)測功能。因此,移動節(jié)點需要控制策略來控制其沿軌道運行,選擇合理的控制策略,能夠提升尋跡效果。本文主要研究WSN中移動節(jié)點的尋跡控制策略。路徑識別系統(tǒng)是移動節(jié)點的“眼睛”,本文采用光電傳感器方式設(shè)計路徑識別系統(tǒng)。由于軌道的不確定性和復(fù)雜性,在路徑識別系統(tǒng)提供正確有效的路徑信息以后,可以根據(jù)不同的路徑選擇相應(yīng)的控制策略,這樣就避免單一控制策略難以應(yīng)對復(fù)雜路況的問題。因此,就需要設(shè)計策略控制器,移動節(jié)點就可以根據(jù)路況實時的切換控制策略,提升尋跡的整體效果。所以,對多種不同路徑的分段控制策略的研究是有必要的。首先,本文對移動節(jié)點的尋跡功能進行分析,設(shè)計了移動節(jié)點尋跡控制系統(tǒng)的整體架構(gòu)。然后設(shè)計了一個以STC15W4K32S4為控制器的移動節(jié)點尋跡控制系統(tǒng),主要包括控制器模塊、路徑識別模塊、舵機轉(zhuǎn)向模塊... 

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 研究背景和意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 主要研究內(nèi)容
    1.4 論文組織結(jié)構(gòu)
2 相關(guān)概念和知識
    2.1 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)概述
    2.2 PID控制算法
    2.3 模糊控制算法
    2.4 本章小結(jié)
3 系統(tǒng)總體設(shè)計
    3.1 系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)
    3.2 移動節(jié)點控制系統(tǒng)
    3.3 本章小結(jié)
4 移動節(jié)點尋跡控制系統(tǒng)硬件設(shè)計
    4.1 硬件系統(tǒng)總體設(shè)計
    4.2 控制器模塊
    4.3 路徑識別模塊
    4.4 舵機驅(qū)動模塊
    4.5 電機驅(qū)動模塊
    4.6 電源模塊
    4.7 傳感器模塊
    4.8 無線通信模塊
    4.9 本章小結(jié)
5 移動節(jié)點尋跡控制系統(tǒng)軟件設(shè)計
    5.1 軟件系統(tǒng)總體設(shè)計
    5.2 路徑識別模塊的軟件設(shè)計
    5.3 基于增量式PID控制算法的尋跡控制系統(tǒng)
    5.4 基于模糊控制算法的尋跡控制系統(tǒng)
    5.5 本章小結(jié)
6 移動節(jié)點尋跡測試
    6.1 測試環(huán)境介紹
    6.2 整體尋跡測試
    6.3 分路況尋跡測試
    6.4 本章小結(jié)
7 總結(jié)與展望
    7.1 總結(jié)
    7.2 展望
參考文獻
致謝


【參考文獻】：
期刊論文
[1]無線傳感器網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用綜述[J]. 任志玲,張廣全,林冬,張鐘保,趙星.  傳感器與微系統(tǒng). 2018(03)
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[4]基于模糊控制的直流電機控制器設(shè)計[D]. 趙路旭.大連理工大學(xué) 2014
[5]基于模糊控制的新型循跡智能小車設(shè)計[D]. 尤揚.沈陽工業(yè)大學(xué) 2015
[6]基于模糊PID控制的車輛縱向優(yōu)化CACC系統(tǒng)[D]. 薛楊.吉林大學(xué) 2015
[7]無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中虛擬骨干網(wǎng)構(gòu)造算法及應(yīng)用[D]. 楊洪.福建師范大學(xué) 2015
[8]基于模糊控制的單舵輪激光導(dǎo)引AGV避障系統(tǒng)研究[D]. 石林煒.山東大學(xué) 2016
[9]基于模糊PID的水下機器人運動控制[D]. 尹夢舒.中國科學(xué)院研究生院(光電技術(shù)研究所) 2016
[10]基于模糊控制的石灰回轉(zhuǎn)窯溫度控制系統(tǒng)研究[D]. 高鋒.北京工業(yè)大學(xué) 2016



本文編號：3723544