為了解決目前的水果采摘機(jī)作業(yè)時(shí)還需要手動(dòng)移動(dòng)收集裝置的問題,實(shí)現(xiàn)水果的采摘與收集同步完成,設(shè)計(jì)了一種基于UWB定位技術(shù)的水果采摘跟隨收集系統(tǒng)。收集裝置通過布置于移動(dòng)平臺(tái)上的三個(gè)UWB測(cè)距基站與采摘裝置上布置的UWB測(cè)距標(biāo)簽的實(shí)時(shí)測(cè)距,在障礙物遮擋的前提下,仍能通過相關(guān)定位算法實(shí)現(xiàn)采摘裝置與收集裝置的實(shí)時(shí)相對(duì)定位。以麥克納姆輪小車作為實(shí)驗(yàn)移動(dòng)平臺(tái),根據(jù)目標(biāo)位置信息,系統(tǒng)通過PID控制器實(shí)現(xiàn)移動(dòng)平臺(tái)各電機(jī)的轉(zhuǎn)向與轉(zhuǎn)速,實(shí)現(xiàn)移動(dòng)平臺(tái)對(duì)采摘裝置的實(shí)時(shí)跟隨,保證采摘裝置動(dòng)態(tài)地處于采摘裝置的下方,實(shí)現(xiàn)水果采摘的實(shí)時(shí)跟隨收集。 

【文章頁數(shù)】：4 頁

【文章目錄】：
1 水果采摘跟隨收集系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
    1.1 水果采摘跟隨收集系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)
    1.2 水果采摘跟隨收集系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
2 水果采摘跟隨收集功能的實(shí)現(xiàn)
    2.1 UWB測(cè)距原理
    2.2 UWB定位原理及算法
    2.3 跟隨收集裝置運(yùn)動(dòng)控制算法
3 系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)測(cè)試
4 結(jié)束語


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于UWB的運(yùn)動(dòng)場(chǎng)定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 閆佳暉,張曉明,劉俊,朱孟龍,祁晉帆,高麗珍.  導(dǎo)航定位與授時(shí). 2020(01)
[2]果園采摘機(jī)器人研究綜述[J]. 李會(huì)賓,史云.  中國(guó)農(nóng)業(yè)信息. 2019(06)
[3]基于自動(dòng)跟隨系統(tǒng)的智能行李箱[J]. 張豐,李順霖,陳仁,謝印忠.  智能計(jì)算機(jī)與應(yīng)用. 2019(03)
[4]UWB高精度室內(nèi)定位系統(tǒng)及實(shí)現(xiàn)[J]. 李威,葉焱,謝晉雄,劉太君.  數(shù)據(jù)通信. 2018(05)
[5]基于超寬帶測(cè)距的異構(gòu)移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤控制[J]. 衛(wèi)恒,呂強(qiáng),王國(guó)勝,林輝燦,梁冰.  北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào). 2018(07)
[6]基于單片機(jī)的智能小車裝置的設(shè)計(jì)[J]. 張弘揚(yáng).  科技風(fēng). 2017(20)
[7]基于UWB的地下停車場(chǎng)車輛定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J]. 曹祥紅,張華.  現(xiàn)代電子技術(shù). 2017(09)
[8]基于內(nèi)三角形質(zhì)心算法的超寬帶室內(nèi)定位[J]. 魏培,姜平,賀晶晶,張會(huì)猛.  計(jì)算機(jī)應(yīng)用. 2017(01)
[9]PID算法在智能車中的應(yīng)用[J]. 楊曉嵐.  實(shí)驗(yàn)科學(xué)與技術(shù). 2010(04)

博士論文
[1]基于UWB信號(hào)時(shí)延估計(jì)的無線定位技術(shù)研究[D]. 丁銳.吉林大學(xué) 2009

碩士論文
[1]基于UWB的舞臺(tái)燈光自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)研究[D]. 韋有情.浙江工業(yè)大學(xué) 2019



本文編號(hào)：3703290