發(fā)布時間：2022-11-06 09:52

　　為了解決目前的水果采摘機作業(yè)時還需要手動移動收集裝置的問題,實現(xiàn)水果的采摘與收集同步完成,設(shè)計了一種基于UWB定位技術(shù)的水果采摘跟隨收集系統(tǒng)。收集裝置通過布置于移動平臺上的三個UWB測距基站與采摘裝置上布置的UWB測距標(biāo)簽的實時測距,在障礙物遮擋的前提下,仍能通過相關(guān)定位算法實現(xiàn)采摘裝置與收集裝置的實時相對定位。以麥克納姆輪小車作為實驗移動平臺,根據(jù)目標(biāo)位置信息,系統(tǒng)通過PID控制器實現(xiàn)移動平臺各電機的轉(zhuǎn)向與轉(zhuǎn)速,實現(xiàn)移動平臺對采摘裝置的實時跟隨,保證采摘裝置動態(tài)地處于采摘裝置的下方,實現(xiàn)水果采摘的實時跟隨收集。 

【文章頁數(shù)】：4 頁

【文章目錄】：
1 水果采摘跟隨收集系統(tǒng)的設(shè)計
    1.1 水果采摘跟隨收集系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)
    1.2 水果采摘跟隨收集系統(tǒng)硬件設(shè)計
2 水果采摘跟隨收集功能的實現(xiàn)
    2.1 UWB測距原理
    2.2 UWB定位原理及算法
    2.3 跟隨收集裝置運動控制算法
3 系統(tǒng)的實驗測試
4 結(jié)束語


【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于UWB的運動場定位系統(tǒng)設(shè)計[J]. 閆佳暉,張曉明,劉俊,朱孟龍,祁晉帆,高麗珍.  導(dǎo)航定位與授時. 2020(01)
[2]果園采摘機器人研究綜述[J]. 李會賓,史云.  中國農(nóng)業(yè)信息. 2019(06)
[3]基于自動跟隨系統(tǒng)的智能行李箱[J]. 張豐,李順霖,陳仁,謝印忠.  智能計算機與應(yīng)用. 2019(03)
[4]UWB高精度室內(nèi)定位系統(tǒng)及實現(xiàn)[J]. 李威,葉焱,謝晉雄,劉太君.  數(shù)據(jù)通信. 2018(05)
[5]基于超寬帶測距的異構(gòu)移動機器人軌跡跟蹤控制[J]. 衛(wèi)恒,呂強,王國勝,林輝燦,梁冰.  北京航空航天大學(xué)學(xué)報. 2018(07)
[6]基于單片機的智能小車裝置的設(shè)計[J]. 張弘揚.  科技風(fēng). 2017(20)
[7]基于UWB的地下停車場車輛定位系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)[J]. 曹祥紅,張華.  現(xiàn)代電子技術(shù). 2017(09)
[8]基于內(nèi)三角形質(zhì)心算法的超寬帶室內(nèi)定位[J]. 魏培,姜平,賀晶晶,張會猛.  計算機應(yīng)用. 2017(01)
[9]PID算法在智能車中的應(yīng)用[J]. 楊曉嵐.  實驗科學(xué)與技術(shù). 2010(04)

博士論文
[1]基于UWB信號時延估計的無線定位技術(shù)研究[D]. 丁銳.吉林大學(xué) 2009

碩士論文
[1]基于UWB的舞臺燈光自動跟蹤系統(tǒng)研究[D]. 韋有情.浙江工業(yè)大學(xué) 2019



本文編號：3703290