對(duì)三維空間進(jìn)行測(cè)量并獲得空間模型的任務(wù)中,目前的配準(zhǔn)算法無(wú)法拼接兩幀重疊區(qū)域過(guò)小的點(diǎn)云。以ICP算法為基礎(chǔ),提出基于多重高斯概率模型的點(diǎn)群匹配拼接算法。通過(guò)點(diǎn)云歐式分割算法對(duì)點(diǎn)云聚類,得到對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云子集,求取子集的高斯模型,根據(jù)高斯模型匹配互為映射的子集,利用改進(jìn)的最近點(diǎn)迭代配準(zhǔn)算法求取旋轉(zhuǎn)和平移矩陣,再利用求得的矩陣對(duì)分割前的點(diǎn)云進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換,最終實(shí)現(xiàn)與目標(biāo)點(diǎn)云的拼接。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明多重高斯概率模型的點(diǎn)群匹配拼接算法解決了目前因重疊區(qū)域過(guò)小不能準(zhǔn)確拼接點(diǎn)云的問(wèn)題。 

【文章來(lái)源】：長(zhǎng)春理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2020,43(04)

【文章頁(yè)數(shù)】：8 頁(yè)

【部分圖文】：

實(shí)驗(yàn)所用16線激光雷達(dá)

如圖1所示，為本文數(shù)據(jù)采集實(shí)驗(yàn)所使用的16線激光雷達(dá)是美國(guó)Velodyne公司的VLP-16產(chǎn)品，能夠完成每秒5至20次全周檢測(cè)，檢測(cè)距離100 m，采用波長(zhǎng)為903 nm的紅外激光。本文的數(shù)據(jù)采集選定在某教學(xué)樓大廳內(nèi)移動(dòng)，并先后在16個(gè)不同位置分別采集一幀數(shù)據(jù)。如圖2(a,b,c,d）所示分別為四個(gè)特定位置進(jìn)行采集數(shù)據(jù)，且它們?cè)诳臻g位置上都有重疊區(qū)域。從圖2中可以看出，激光雷達(dá)的某一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)呈現(xiàn)在三維坐標(biāo)系下時(shí)，已經(jīng)具有一定的可視化效果及空間分布形貌，能夠一定程度描述出特定位置的三維空間場(chǎng)景。

室內(nèi)全景照片

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號(hào)：3628581