針對標準UKF缺乏對系統(tǒng)狀態(tài)異常的自適應調(diào)整能力,導致濾波精度降低的問題,提出一種改進的強跟蹤UKF算法。該算法采用假設(shè)檢驗的方法對異常狀態(tài)進行檢測,當系統(tǒng)狀態(tài)發(fā)生異常時,對預測協(xié)方差陣引入次優(yōu)漸消因子自適應的調(diào)整濾波增益,實現(xiàn)對系統(tǒng)真實狀態(tài)的強跟蹤。該算法中次優(yōu)漸消因子的確定無需計算系統(tǒng)模型的雅克比矩陣,提高了傳統(tǒng)強跟蹤UKF的實用性。將提出的算法應用于INS/GPS組合導航系統(tǒng)進行仿真驗證,并與標準UKF進行比較,結(jié)果表明,在系統(tǒng)狀態(tài)存在異常時,提出的帶單重次優(yōu)漸消因子的強跟蹤UKF得到的東向、北向位置誤差在[-13.7 m,14.9 m]以內(nèi),帶多重次優(yōu)漸消因子的強跟蹤UKF得到的東向、北向位置誤差在[-10.0 m,12.1 m]以內(nèi),濾波性能明顯優(yōu)于標準UKF,提高了組合導航系統(tǒng)的解算精度。 

【文章來源】：中國慣性技術(shù)學報. 2014,22(05)北大核心EICSCD

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【參考文獻】：
期刊論文
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