針對(duì)標(biāo)準(zhǔn)UKF缺乏對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)異常的自適應(yīng)調(diào)整能力,導(dǎo)致濾波精度降低的問(wèn)題,提出一種改進(jìn)的強(qiáng)跟蹤UKF算法。該算法采用假設(shè)檢驗(yàn)的方法對(duì)異常狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè),當(dāng)系統(tǒng)狀態(tài)發(fā)生異常時(shí),對(duì)預(yù)測(cè)協(xié)方差陣引入次優(yōu)漸消因子自適應(yīng)的調(diào)整濾波增益,實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)真實(shí)狀態(tài)的強(qiáng)跟蹤。該算法中次優(yōu)漸消因子的確定無(wú)需計(jì)算系統(tǒng)模型的雅克比矩陣,提高了傳統(tǒng)強(qiáng)跟蹤UKF的實(shí)用性。將提出的算法應(yīng)用于INS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行仿真驗(yàn)證,并與標(biāo)準(zhǔn)UKF進(jìn)行比較,結(jié)果表明,在系統(tǒng)狀態(tài)存在異常時(shí),提出的帶單重次優(yōu)漸消因子的強(qiáng)跟蹤UKF得到的東向、北向位置誤差在[-13.7 m,14.9 m]以內(nèi),帶多重次優(yōu)漸消因子的強(qiáng)跟蹤UKF得到的東向、北向位置誤差在[-10.0 m,12.1 m]以內(nèi),濾波性能明顯優(yōu)于標(biāo)準(zhǔn)UKF,提高了組合導(dǎo)航系統(tǒng)的解算精度。 

【文章來(lái)源】：中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào). 2014,22(05)北大核心EICSCD

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【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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