目前,微小型飛行器的自主飛行對(duì)GPS的依賴性較高,GPS信號(hào)一旦受到干擾或者丟失,依靠GPS的機(jī)載導(dǎo)航系統(tǒng)就無法給微小型飛行器提供可靠精準(zhǔn)的導(dǎo)航信息,這時(shí)飛行器便會(huì)失控而發(fā)生事故。所以在衛(wèi)星拒止的情況下,飛行器的自主飛行需要依靠其他傳感器感知周圍環(huán)境的變化來提供相對(duì)的定位信息。由昆蟲視覺定位所啟發(fā)的光流導(dǎo)航系統(tǒng)作為飛行器室內(nèi)定位的主流方案,在近幾年的研究中已逐步成熟。然而,在光照變化、載體大速度運(yùn)動(dòng)等特殊情況下仍然會(huì)存在定位失效的問題。激光雷達(dá)作為一種感知型傳感器,因其測(cè)距精度高等特點(diǎn)被廣泛運(yùn)用于SLAM（同步定位與構(gòu)圖技術(shù)）中。激光雷達(dá)SLAM可以為飛行器提供精度較高的導(dǎo)航定位信息。本文主要針對(duì)微小型飛行器,以光流導(dǎo)航算法、激光雷達(dá)SLAM導(dǎo)航算法為基礎(chǔ),開展了微小型飛行器的光流、激光雷達(dá)以及慣性的多信息融合導(dǎo)航技術(shù)的研究和實(shí)現(xiàn)等工作。論文首先對(duì)光流、激光雷達(dá)SLAM算法原理以及它們?cè)诓煌闆r下的誤差特性進(jìn)行了研究與分析。對(duì)于光流算法,分析了其在光照變化以及載體大速度運(yùn)動(dòng)下的定位誤差結(jié)果。對(duì)于激光雷達(dá)SLAM算法,分析了其在稀疏特征的環(huán)境以及載體大速度運(yùn)動(dòng)下的定位誤差原因。為后續(xù)的算... 

【文章來源】：南京航空航天大學(xué)江蘇省211工程院校

【文章頁數(shù)】：92 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院的光流導(dǎo)航無人機(jī)

圖1.1 蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院的光流導(dǎo)航無人機(jī)圖1.2 基于多旋翼的融合導(dǎo)航系統(tǒng)硬件組成1.2.2 激光雷達(dá)SLAM研究現(xiàn)狀激光雷達(dá)SLAM的研究前期集中于以濾波、圖優(yōu)化的方式實(shí)現(xiàn)整個(gè)SLAM框架，后期則集中于針對(duì)不同任務(wù)環(huán)境搭建整個(gè)導(dǎo)航定位系統(tǒng)。早在上世紀(jì)80年代，基于EKF的SLAM就被用來對(duì)機(jī)器人的位姿和路標(biāo)的位置實(shí)現(xiàn)估計(jì)，在定位的同時(shí)構(gòu)建以路標(biāo)為元素的稀疏地圖[1]。之后，眾多學(xué)者在此基礎(chǔ)上不斷研究改進(jìn)，在不同的平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)了EKF-SLAM[23]，但因?yàn)镋KF對(duì)非線性系統(tǒng)的線性化導(dǎo)致所構(gòu)建的地圖隨時(shí)間的推移誤差越來越大，因此很難在大規(guī)模環(huán)境下進(jìn)行定位與導(dǎo)航，直到一種非線性濾波UKF在2004年被研究者提出后，該方法便很快被用于激光雷達(dá)SLAM中

德國航空宇航局研制的四旋翼

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]基于二維碼和角點(diǎn)標(biāo)簽的無人小車室內(nèi)定位算法研究實(shí)現(xiàn)[D]. 尚明超.西南交通大學(xué) 2017
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[3]基于EKF視覺組合導(dǎo)航方法的研究[D]. 李偉.天津工業(yè)大學(xué) 2017
[4]基于ROS平臺(tái)的室內(nèi)定位算法設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 雷碧波.浙江理工大學(xué) 2017
[5]基于激光雷達(dá)的室內(nèi)機(jī)器人SLAM研究[D]. 李昀澤.華南理工大學(xué) 2016
[6]基于多傳感器信息融合的目標(biāo)檢測(cè)及應(yīng)用技術(shù)研究[D]. 楊小平.南昌航空大學(xué) 2016
[7]激光雷達(dá)/微慣性室內(nèi)自主建圖與導(dǎo)航技術(shù)研究[D]. 廖自威.南京航空航天大學(xué) 2016
[8]基于3D激光點(diǎn)云的無人車城市環(huán)境SLAM問題研究[D]. 李玉.北京理工大學(xué) 2016
[9]基于柵格地圖的改進(jìn)SLAM算法研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 楊佳.華中科技大學(xué) 2015
[10]基于多傳感器的四旋翼無人機(jī)室內(nèi)自主導(dǎo)航研究[D]. 胡禹超.東北大學(xué) 2014



本文編號(hào)：3614028