對于低成本SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng),由于慣性器件的精度較低,通常情況下的SINS誤差模型估計不準(zhǔn)確,甚至使濾波器發(fā)散,為此提出根據(jù)姿態(tài)四元數(shù)的SINS誤差估計模型,該模型不需要對初始姿態(tài)進(jìn)行賦值。為在觀測噪聲未知的情況下估計SINS誤差,通過結(jié)合序貫處理與Kalman濾波算法,提出一種自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波方法,該方法可以同時進(jìn)行序貫處理和觀測噪聲估計。仿真實(shí)驗結(jié)果表明,該方法可以消除過程噪聲方差和觀測噪聲方差不確定造成的影響,提高了SINS/GPS導(dǎo)航系統(tǒng)的性能。 

【文章來源】：計算機(jī)工程與設(shè)計. 2014,35(12)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：5 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 組合導(dǎo)航系統(tǒng)模型的建立
    1.1 SINS誤差模型
    1.2 SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的觀測方程
2 自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波
3 仿真及分析
4 結(jié)束語



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