全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（Global Navigation Satellite Systems,GNSS）和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（Inertial Navigation System,INS）的組合導(dǎo)航已成為移動測量領(lǐng)域用戶獲得高精度的空間位置、速度和姿態(tài)的重要手段。目前,采用GNSS差分定位方式與INS相結(jié)合的DGNSS/INS組合導(dǎo)航技術(shù)已得到廣泛應(yīng)用。然而,PPP技術(shù)則是無需基準(zhǔn)站、無距離限制且僅需要單臺GNSS接收機(jī)即可獲取高精度位置信息的一種絕對定位方式。PPP/INS組合導(dǎo)航將更適合應(yīng)用于大范圍的移動測量工作,具有更為廣闊的應(yīng)用前景。本文圍繞PPP/INS組合導(dǎo)航展開研究,實(shí)現(xiàn)了 PPP/INS緊組合算法并采用高動態(tài)的車載實(shí)驗(yàn)對PPP/INS緊組合模型進(jìn)行驗(yàn)證與性能評估。本文的主要工作如下:（1）對地心地固系下的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航算法進(jìn)行深入的研究,給出了一套符號自洽的地心地固系下的導(dǎo)航方程,并對初始對準(zhǔn)技術(shù)進(jìn)行細(xì)致研究。（2）對非差PPP進(jìn)行深入研究,針對PPP的幾種數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了細(xì)致的對比分析,并對PPP中的誤差源處理模型及參數(shù)估計(jì)方法進(jìn)行詳細(xì)闡述,通過編程設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)PPP算法。采用全球分布... 

【文章來源】：山東科技大學(xué)山東省

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖２．１載體坐標(biāo)系示意圖??

Ｆｉｇ．２．２?Ｂｌｏｃｋ?ｄｉａｇｒａｍ?ｏｆ?ＥＣＥＦ－ｆｒａｍｅ?ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ?ｅｑｕａｔｉｏｎｓ??２．３．１姿態(tài)更新??圖２．２中的ｑ（－）代表姿態(tài)的初始值，同理，＜４（－）和＜（－）分別代表速度和位??置的初始值，ｑ（＋）、４（＋）和４（＋）則分別代表姿態(tài)、速度和位置的更新估值。同??時，這兩組量也分別代表上一歷元和當(dāng)前歷元各項(xiàng)狀態(tài)的值，在下文不再重復(fù)描??述。??姿態(tài)的方向余弦陣Ｇ對時間進(jìn)行求導(dǎo)，并參考下式：??＝＾ｐｓ＾ｒ＆ｘ?（２．１）??（２．２）??Ｃ；＝Ｃ；Ｑｆ，＝－Ｑ＾Ｃ；＝Ｑ＾Ｃ；?（２．３）??式中，ｇ表示對時間進(jìn)行求一階導(dǎo)數(shù)則表示對時間進(jìn)行求二階導(dǎo)數(shù)），??Ｑ表示某向量構(gòu)成的反對稱矩陣，上下標(biāo)《、／？、／和＜５泛指不同的坐標(biāo)系統(tǒng)，??９??

Ｆｉｇ．３．１?Ｔｈｅ?ｄｉａｇｒａｍ?ｏｆ?ｐｏｌｅ?ｓｈｉｆｔ??極潮也稱為極移，其定義為某一時刻的地球北極（瞬時極）與國際協(xié)議原點(diǎn)??ＣＩＯ（Ｃｏｎｖｅｎｔｉｏｎａｌ?Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ?Ｏｒｉｇｉｎ）之間的夾角，其示意圖如圖３．１。極移變化??比較緩慢，ＩＧＳ的發(fā)布的＊．ｅｒｐ文件中，提供一周的極移參數(shù)值（每一天為一組，??共７組）。極移的改正模型如下式：??Ｓｎ?＝?－０．００９?ｃｏｓ?２６｛ｒｒ＼?ｃｏｓ?＞１?＋?ｓｉｎ?Ｘ）??＾?Ｓｅ?＝?０．００９ｃｏｓ６｛ｒｒ＼?ｓｉｎＸ－ｍ２?ｃｏｓＸ）?（３．２１）??８Ｕ?＝?－０．０３３?ｓｉｎ?２６｛ｍ＾?ｃｏｓ?Ａ?Ｈ－?ｗ２?ｓｉｎ?Ａ）??ｈ＝Ｘ＾Ｊ?（３．２２）??｛ｍ２＝ｙｐ－ｙｐ??ｊｘｐ＝?０．０５４?＋?０．０００８３（Ａｉ／?－?Ｍ／０）?’??＝０．３５７＋?０．００３９５（Ｍ／－Ｍ／０）?（３?２３）??式中，＆、４、忒分別表示ＮＥＵ三個方向的極移改正值；Ａ和ｐ分分別表示??測站的經(jīng)度和緯度；０＝＾／２－供表示余緯；（＇，＆）為某計(jì)算時刻的極移參數(shù)，該??值由ＩＧＳ發(fā)布文件獲��；Ｍ７為計(jì)算當(dāng)天的簡化儒略日；Ｍ／。表示以Ｊ２０００．０為??起點(diǎn)的簡化儒略日。??３．３．３與信號傳播路徑有關(guān)的誤差源??１．電離層延遲??電離層是指高度在６０ｋｍ至１０００ｋｍ的地球大氣層，由于電離層區(qū)域帶電粒??子的存在，衛(wèi)星信號在穿過電離層時，它的速度和路徑發(fā)生變化從而形成延遲，??這種偏差稱為電離層延遲誤差。電離層延遲具體值的大小與電離層中的電子總量??及信號頻率有關(guān)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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[2]多模GNSS PPP/INS組合系統(tǒng)算法與應(yīng)用研究[D]. 高周正.武漢大學(xué) 2016
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[5]精密單點(diǎn)定位理論與方法研究[D]. 鄭彬.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2015
[6]三頻GNSS精密定位理論與方法研究[D]. 黃令勇.解放軍信息工程大學(xué) 2015
[7]GNSS/INS組合系統(tǒng)模型精化及載波相位定位測姿[D]. 甘雨.解放軍信息工程大學(xué) 2015
[8]GNSS精密單點(diǎn)定位算法研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 胡洪.中國礦業(yè)大學(xué) 2014
[9]GNSS精密單點(diǎn)定位及非差模糊度快速確定方法研究[D]. 李星星.武漢大學(xué) 2013
[10]GPS非差精密單點(diǎn)定位模糊度固定理論與方法研究[D]. 鄭艷麗.武漢大學(xué) 2013

碩士論文
[1]GPS/GLONASS組合動態(tài)精密單點(diǎn)定位研究[D]. 劉惠濤.西南交通大學(xué) 2017
[2]GPS精密單點(diǎn)定位關(guān)鍵算法研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 董寶玉.中國礦業(yè)大學(xué) 2015
[3]動態(tài)GPS精密單點(diǎn)定位方法研究[D]. 黃健.解放軍信息工程大學(xué) 2013
[4]GPS單頻精密單點(diǎn)定位理論研究與算法實(shí)現(xiàn)[D]. 汪平.解放軍信息工程大學(xué) 2010



本文編號：3473755