捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（SINS）是一種自主式導(dǎo)航系統(tǒng),具有抗干擾能力強(qiáng)、隱蔽性好等優(yōu)點(diǎn)。但是SINS最大缺點(diǎn)是精度隨著時(shí)間的增長而下降,不適宜長時(shí)間的獨(dú)自運(yùn)行。GPS系統(tǒng)可為全球用戶提供全天候的、連續(xù)的的和實(shí)時(shí)的導(dǎo)航和授時(shí)等服務(wù),具有較高定位精度。但是GPS系統(tǒng)存在動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力差,易受電子干擾,信號(hào)易被遮擋且完善性較差的缺點(diǎn)。所以組合導(dǎo)航系統(tǒng)不僅具有兩個(gè)獨(dú)立系統(tǒng)各自的主要優(yōu)點(diǎn),而且隨著組合水平的加深和它們之間的信息互相傳遞,組合導(dǎo)航系統(tǒng)所體現(xiàn)的總體性遠(yuǎn)優(yōu)于任一獨(dú)立系統(tǒng)。論文圍繞低成本制導(dǎo)炮彈為研究背景,以SINS與GPS系統(tǒng)組成的組合導(dǎo)航系統(tǒng)為研究對象,著重解決組合導(dǎo)航系統(tǒng)非線性濾波中的應(yīng)用問題。本文研究了SINS和GPS系統(tǒng)的工作原理,在此基礎(chǔ)上,對SINS的姿態(tài)、速度及位置的更新方程和誤差方程進(jìn)行推導(dǎo),并研究了GPS系統(tǒng)的定位原理和定位誤差。根據(jù)組合導(dǎo)航系統(tǒng)的組合結(jié)構(gòu)及設(shè)計(jì)模式,建立了適用于短時(shí)飛行載體的組合導(dǎo)航系統(tǒng)松耦合與緊耦合組合數(shù)學(xué)模型。針對線性卡爾曼濾波在組合導(dǎo)航系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)的局限性,研究適用非線性系統(tǒng)的擴(kuò)展卡爾曼濾波和粒子濾波兩種算法,并對兩種算法進(jìn)行數(shù)值仿真。針對SINS與... 

【文章來源】：沈陽理工大學(xué)遼寧省

【文章頁數(shù)】：89 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

ISIS公司的ISIS-IMU產(chǎn)品Fig1.1ISIS'sISIS-IMUproducts

圖 1.2 Crossbow 公司的 IMU440 產(chǎn)品Fig1.2 Crossbow's IMU440 products西洋公司研制的微慣性測量單元 SiIMU外兩個(gè)軸量程為±300°/s，加速度計(jì)一個(gè)它具有量程大、結(jié)構(gòu)緊湊、質(zhì)量輕、低

大西洋公司的SiIMU04產(chǎn)品Fig1.3AtlanticCompany'sSiIMU04products


本文編號(hào)：3465671