發(fā)布時間：2021-10-23 01:34

　　近年來,無線傳感器網(wǎng)絡(luò)隨著傳感技術(shù)、嵌入式系統(tǒng)技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)化控制等技術(shù)的發(fā)展而廣泛的應(yīng)用到各領(lǐng)域中。隨著無線傳感器網(wǎng)絡(luò)在環(huán)境探測、災(zāi)難救助、軍事用途等領(lǐng)域的覆蓋要求越來越高,無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的覆蓋算法成為各個機構(gòu)研究的重點方向之一,本文對移動傳感器網(wǎng)絡(luò)的覆蓋算法進行研究。首先介紹移動傳感器節(jié)點的運動學(xué)與運動學(xué)約束,然后研究對流動力學(xué)并對其特性分析,提出一種基于對流協(xié)同的覆蓋控制算法。在簡化移動傳感器節(jié)點的運動學(xué)與運動學(xué)約束的前提下,搭建移動傳感器網(wǎng)絡(luò)位置協(xié)同覆蓋的Simulink仿真平臺,此外還搭建無線傳感器網(wǎng)絡(luò)能量協(xié)同分配的Simulink仿真平臺,擴展了對流動力學(xué)的應(yīng)用。在綜合移動傳感器節(jié)點的運動學(xué)與運動學(xué)約束的前提下,設(shè)計了一種對流協(xié)同覆蓋控制系統(tǒng),此系統(tǒng)分為三層,包含環(huán)境感知層、路徑規(guī)劃層、運動控制層。本文重點研究路徑規(guī)劃與運動控制,假定監(jiān)測區(qū)域的環(huán)境狀況已處理完成,并在研究的過程中將感知模型假設(shè)為布爾模型。本文的路徑規(guī)劃是基于對流協(xié)同覆蓋控制算法進行設(shè)計的,并利用龍格庫塔算法求解出移動傳感器節(jié)點期望目標(biāo)點的坐標(biāo)。移動傳感器節(jié)點選擇差分驅(qū)動模型,在運動控制系統(tǒng)中設(shè)計一種運動控制器,... 

【文章來源】：深圳大學(xué)廣東省

【文章頁數(shù)】：61 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

對流動力學(xué)墨滴擴散示意圖

圖 3.5 覆蓋構(gòu)型示意圖始位置為1 2 x (0.5,1), x (1,0.51 2 (0.6,0.6), (0.6,1.4),s s x x 拓撲圖 的權(quán)重為式2,3 3,4 4,52,3 3,4 4,5, , ] [5/3,5/3, , ] [5/3,5/7x x xy y y 是節(jié)點 1、節(jié)點 2、節(jié)別是節(jié)點 1、節(jié)點 2、節(jié)型變化圖，圖中的質(zhì)點

(g) 第 7 次變構(gòu)型 (h) 第 8 次變構(gòu)型 (i) 第 9 次變構(gòu)型圖 4.3 移動傳感器網(wǎng)絡(luò)覆蓋構(gòu)型變化示意圖移動傳感器網(wǎng)絡(luò)根據(jù)監(jiān)測區(qū)域不同的環(huán)境狀況設(shè)計不同的覆蓋構(gòu)型，本文中假定監(jiān)測區(qū)域的環(huán)境狀況已處理，因此給定已知覆蓋構(gòu)型。在圖 4.4 移動網(wǎng)絡(luò)拓撲圖 (V , E , W)下，三角構(gòu)型的平衡點可以設(shè)計為1 2 3(4,6), (6,4), (4,2)s s sx x x ，根據(jù)對流協(xié)同的覆蓋構(gòu)型公式(3-14)，可以得到三角構(gòu)型的權(quán)重為式子(4-16)：132圖 4.4 移動傳感器網(wǎng)絡(luò)拓撲圖 3,1 1,2 2,33,1 1,2 2,3[ , , ] [1/ 4,1/6,1/ 4][ , , ] [1/6,1/ 4,1/ 2]x x xy y y (4-16


本文編號：3452215