針對(duì)低成本、高性能、高可靠性導(dǎo)航系統(tǒng)的迫切需求,設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種基于互補(bǔ)濾波器的微機(jī)電系統(tǒng)（micro-electro-mechanical system,MEMS）/全球定位系統(tǒng)（global positioning system,GPS）/地磁組合導(dǎo)航系統(tǒng)。通過精確地器件標(biāo)定,提高了MEMS陀螺儀、加速度計(jì)輸出數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性;根據(jù)MEMS慣性導(dǎo)航系統(tǒng)解算的姿態(tài)角、速度、位置結(jié)果,結(jié)合GPS及地磁的輸出,設(shè)計(jì)了組合導(dǎo)航系統(tǒng);依據(jù)載體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),設(shè)計(jì)了自適應(yīng)調(diào)整截止頻率的互補(bǔ)濾波器數(shù)據(jù)融合方法,實(shí)現(xiàn)了組合導(dǎo)航系統(tǒng)的定姿定位;最后,對(duì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行靜態(tài)、動(dòng)態(tài)測(cè)試試驗(yàn),實(shí)際測(cè)試結(jié)果表明,組合導(dǎo)航系統(tǒng)能夠達(dá)到較高的導(dǎo)航精度。 

【文章來源】：系統(tǒng)工程與電子技術(shù). 2014,36(11)北大核心EICSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：8 頁(yè)

【文章目錄】：
0 引言
1 組合導(dǎo)航系統(tǒng)硬件構(gòu)成
2 慣性器件標(biāo)定方法
    2.1 MEMS陀螺儀標(biāo)定方案
    2.2 MEMS加速度計(jì)標(biāo)定方案
3 組合導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合方法
    3.1 捷聯(lián)矩陣
    3.2基于MEMS陀螺儀輸出的姿態(tài)解算
    3.3 基于加速度計(jì)的俯仰角、傾斜角估計(jì)
    3.4 基于地磁傳感器的航向角估計(jì)
    3.5 互補(bǔ)濾波器
    3.6 濾波器截止頻率確定與自適應(yīng)算法
4 系統(tǒng)測(cè)試與試驗(yàn)
    4.1 靜態(tài)測(cè)試與試驗(yàn)
    4.2 動(dòng)態(tài)測(cè)試與試驗(yàn)
5 結(jié)論



本文編號(hào)：3412756