針對低成本、高性能、高可靠性導航系統(tǒng)的迫切需求,設計并實現(xiàn)了一種基于互補濾波器的微機電系統(tǒng)（micro-electro-mechanical system,MEMS）/全球定位系統(tǒng)（global positioning system,GPS）/地磁組合導航系統(tǒng)。通過精確地器件標定,提高了MEMS陀螺儀、加速度計輸出數(shù)據(jù)的準確性;根據(jù)MEMS慣性導航系統(tǒng)解算的姿態(tài)角、速度、位置結(jié)果,結(jié)合GPS及地磁的輸出,設計了組合導航系統(tǒng);依據(jù)載體的運動狀態(tài),設計了自適應調(diào)整截止頻率的互補濾波器數(shù)據(jù)融合方法,實現(xiàn)了組合導航系統(tǒng)的定姿定位;最后,對組合導航系統(tǒng)進行靜態(tài)、動態(tài)測試試驗,實際測試結(jié)果表明,組合導航系統(tǒng)能夠達到較高的導航精度。 

【文章來源】：系統(tǒng)工程與電子技術(shù). 2014,36(11)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：8 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 組合導航系統(tǒng)硬件構(gòu)成
2 慣性器件標定方法
    2.1 MEMS陀螺儀標定方案
    2.2 MEMS加速度計標定方案
3 組合導航系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合方法
    3.1 捷聯(lián)矩陣
    3.2基于MEMS陀螺儀輸出的姿態(tài)解算
    3.3 基于加速度計的俯仰角、傾斜角估計
    3.4 基于地磁傳感器的航向角估計
    3.5 互補濾波器
    3.6 濾波器截止頻率確定與自適應算法
4 系統(tǒng)測試與試驗
    4.1 靜態(tài)測試與試驗
    4.2 動態(tài)測試與試驗
5 結(jié)論



本文編號：3412756