為了快速有效地提取智能車輛在不同環(huán)境下的道路環(huán)境信息,提出基于三維激光雷達(dá)的道路邊界提取和障礙物檢測(cè)算法.首先,對(duì)三維激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行柵格化濾波處理,利用單束激光點(diǎn)云空間鄰域聯(lián)合分割的方法進(jìn)行空間分析,得到點(diǎn)云平滑度特征圖像.然后,采用自適應(yīng)方向搜索算法獲取道路邊界候選點(diǎn),并進(jìn)行聚類分析和曲線擬合.最后,對(duì)道路邊界約束下可通行區(qū)域內(nèi)點(diǎn)云進(jìn)行聚類分割,獲得道路內(nèi)障礙物方位和距離信息.實(shí)驗(yàn)表明,文中算法能夠?qū)崟r(shí)準(zhǔn)確地提取道路邊界和障礙物位置信息,滿足智能車環(huán)境建模和路徑規(guī)劃的需求. 

【文章來(lái)源】：模式識(shí)別與人工智能. 2020,33(04)北大核心CSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：10 頁(yè)

【文章目錄】：
1 道路邊界模型的建立
    1.1 點(diǎn)云數(shù)據(jù)的預(yù)處理
    1.2 道路邊界點(diǎn)搜索
    1.3 候選點(diǎn)曲線擬合
2 障礙物檢測(cè)
    2.1 點(diǎn)云的聚類與分割
    2.2 道路邊界約束
3 實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析
    3.1 道路邊界感知能力
    3.2 障礙感知能力
4 結(jié)束語(yǔ)


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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