為了實(shí)現(xiàn)5G移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)下的掃地機(jī)器人智能控制,文章提出基于5G網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的智能掃地機(jī)器人控制算法,構(gòu)建智能掃地機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型,采用多參量融合分析方法進(jìn)行智能掃地機(jī)器人的控制約束參數(shù)分析。同時(shí),為了在5G網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下實(shí)現(xiàn)智能掃地機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)輸出控制,采用動(dòng)態(tài)反饋調(diào)節(jié)方法進(jìn)行機(jī)器人控制過(guò)程中的誤差調(diào)節(jié),建立智能掃地機(jī)器人的輸出穩(wěn)定性控制模型,結(jié)合避障控制算法,實(shí)現(xiàn)智能掃地機(jī)器人的路徑規(guī)劃優(yōu)化設(shè)計(jì)。仿真結(jié)果表明,采用該方法進(jìn)行智能掃地機(jī)器人控制的輸出穩(wěn)定性較好,路徑規(guī)劃能力較強(qiáng),提高了智能掃地機(jī)器人的避障性能和輸出魯棒性。 

【文章來(lái)源】：九江學(xué)院學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2020,35(03)

【文章頁(yè)數(shù)】：5 頁(yè)

【部分圖文】：

機(jī)器人的位置參數(shù)跟蹤曲線

分析圖1得知,采用文章方法進(jìn)行智能掃地機(jī)器人控制的位置跟蹤性能較好,測(cè)試智能掃地機(jī)器人加速度控制曲線,如圖2所示。由圖2可知,采用文章方法進(jìn)行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡跟蹤,加速度跟蹤性能較好,提高了機(jī)器人的避障性能,測(cè)試控制收斂誤差,得到結(jié)果見(jiàn)表2。由表2可見(jiàn),文章方法進(jìn)行機(jī)器人控制的收斂誤差較小。

【參考文獻(xiàn)】：
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