為簡化無人機(jī)操作,避免誤操作,設(shè)計(jì)了一套基于隱馬爾可夫模型（Hidden Markov Model,HMM）和循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（Recurrent Neural Networks,RNN）的無人機(jī)語音控制方案。該方案采用HMM識別無人機(jī)語音指令;同時采用RNN對多套無人機(jī)操作指令串進(jìn)行訓(xùn)練,并對當(dāng)前時刻指令進(jìn)行預(yù)測,通過計(jì)算二者的相關(guān)性判斷是否執(zhí)行。仿真結(jié)果表明,該方案對HMM識別錯誤指令的辨別率達(dá)到61.90%,使整體錯誤率降至1.43%,表明該方案具有較為優(yōu)異的性能。 

【文章來源】：系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào). 2020,32(03)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：8 頁

【部分圖文】：

語音控制方案工作流程Fig.3Flowchartofspeechcontrolscheme

投?應(yīng)的無人機(jī)語音指令，即為識別結(jié)果。3循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)近年來，循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(RNN)及一些改進(jìn)的循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，如長短時記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(Long-ShortTimeMemory，LSTM)和時延神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(TimeDelayNeuralNetworks，TDNN)，已經(jīng)廣泛運(yùn)用于語音識別的聲學(xué)建模當(dāng)中，并取得了較前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)更好的效果[12-16]。循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)取得這種優(yōu)勢的主要原因在于，其記憶能力可以涵蓋完整的語音序列，而前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)只能利用一個有限長度內(nèi)的信息。循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)如圖1所示，時間展開后的結(jié)構(gòu)圖如圖2所示。圖1循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)圖Fig.1StructurediagramofRNN圖2循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)時間展開圖Fig.2TimeexpansiondiagramofRNN然而，正因?yàn)檠h(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的記憶能力可以涵蓋整個語音序列，因此其層間和層內(nèi)需要更為復(fù)雜的連接，這也帶來了巨大的計(jì)算量，直接限制了循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在實(shí)時性上的性能。如果直接將無人機(jī)

出概率，其中概率最大的隱馬爾可夫模型對應(yīng)的無人機(jī)語音指令，即為識別結(jié)果。3循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)近年來，循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(RNN)及一些改進(jìn)的循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，如長短時記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(Long-ShortTimeMemory，LSTM)和時延神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(TimeDelayNeuralNetworks，TDNN)，已經(jīng)廣泛運(yùn)用于語音識別的聲學(xué)建模當(dāng)中，并取得了較前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)更好的效果[12-16]。循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)取得這種優(yōu)勢的主要原因在于，其記憶能力可以涵蓋完整的語音序列，而前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)只能利用一個有限長度內(nèi)的信息。循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)如圖1所示，時間展開后的結(jié)構(gòu)圖如圖2所示。圖1循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)圖Fig.1StructurediagramofRNN圖2循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)時間展開圖Fig.2TimeexpansiondiagramofRNN然而，正因?yàn)檠h(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的記憶能力可以涵蓋整個語音序列，因此其層間和層內(nèi)需要更為復(fù)雜的連接，這也帶來了巨大的計(jì)算量，直接限制了循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在實(shí)時性上的性能。如果直接將無人機(jī)

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號：3130743