車輛在行駛過程中,地面的特征和激勵(lì)形式對(duì)其平順性有著相當(dāng)大的影響。懸架是車輛底盤的重要組成部分,起著傳遞輪胎與車身之間的作用力以及緩和路面沖擊的作用,如何獲得車前路面的起伏程度進(jìn)而控制懸架從而提高車輛行駛的平順性逐漸受到了研究人員的關(guān)注。本文結(jié)合國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃課題“高機(jī)動(dòng)應(yīng)急救援車輛（含消防車輛）專用底盤及懸掛關(guān)鍵技術(shù)研究”（項(xiàng)目編號(hào):2016YFC0802902）,在閱讀大量文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上,以車輛前方地形掃描系統(tǒng)為研究對(duì)象,利用激光雷達(dá)、慣性測(cè)量單元、GPS和車載計(jì)算機(jī),完成了對(duì)車前路面高程信息的測(cè)量。論文主要完成的工作如下:首先,設(shè)計(jì)并搭建了基于激光雷達(dá)和姿態(tài)位置（IMU和GPS）測(cè)量裝置的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)。介紹了該系統(tǒng)的基本工作原理以及各傳感器的安裝位置、組合方式。解析Ibeo-Lux2010四線激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)格式,并在此基礎(chǔ)上進(jìn)行激光雷達(dá)與慣性測(cè)量單元的聯(lián)合標(biāo)定。其次,運(yùn)用多線程技術(shù)采集數(shù)據(jù)。本文采用Boost庫(kù)中的多線程技術(shù)控制激光雷達(dá)、慣性測(cè)量單元以及GPS按照各自的采樣頻率同時(shí)采集數(shù)據(jù),以獲得后續(xù)步驟所需的數(shù)據(jù),進(jìn)一步地為系統(tǒng)各傳感器建立坐標(biāo)系,并分析該系統(tǒng)存在的誤差項(xiàng)。第三... 

【文章來源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：87 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

奔馳魔術(shù)懸架對(duì)前方路面的檢測(cè)

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第 2 章 車前地形掃描系統(tǒng)設(shè)計(jì)2.2.3 激光雷達(dá)概述在智能車輛環(huán)境感知系統(tǒng)中經(jīng)常應(yīng)用的傳感器有深度攝像機(jī)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)和激光雷達(dá)等，相應(yīng)產(chǎn)品如圖 2.6 所示。超聲波雷達(dá)[35]在大氣中衰減速度很快，只能近距離傳播，探測(cè)距離比較小，不能滿足車前地形掃描的距離要求；毫米波雷達(dá)[36]雖然可探測(cè)的距離比較遠(yuǎn)，但是在進(jìn)行路面識(shí)別方面，顯然激光雷達(dá)更具優(yōu)勢(shì)。


本文編號(hào)：3110299