激光雷達(dá)掃描系統(tǒng)是一種能夠精確可靠地獲取三維數(shù)據(jù)的系統(tǒng)。以英國(guó)MLD公司VS1500三維空間激光掃描定位系統(tǒng)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)為研究基礎(chǔ),使用數(shù)字統(tǒng)計(jì)濾波（Statistical Outlier Removal）對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波,利用法線(xiàn)提取出云數(shù)據(jù)的特征,測(cè)試結(jié)果表明,法線(xiàn)對(duì)于形狀特征具有明顯的提取效果。 

【文章來(lái)源】：農(nóng)機(jī)使用與維修. 2020,(09)

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【部分圖文】：

原始點(diǎn)云濾波后法線(xiàn)提取可視化

其中，k為Pi臨近點(diǎn)的數(shù)目，是指定點(diǎn)Pi最近鄰元素的三維質(zhì)心，λi是協(xié)方差矩陣的第j個(gè)特征值，vj→是第j個(gè)特征向量。但是特別可惜的是，在估計(jì)法線(xiàn)的時(shí)候，這個(gè)方法除了有序點(diǎn)云數(shù)據(jù)之外都不可以使用。對(duì)比圖2和圖3，可以看到，濾波前后提取到的特征是相同的，都提取到了場(chǎng)景中的桌子和窗戶(hù)特征，但是濾波后特征提取時(shí)間非常短。時(shí)間的快慢在特征提取中非常重要，如果運(yùn)行一個(gè)程序都是多達(dá)幾個(gè)小時(shí)，不僅降低工作效率，而且對(duì)編程非常不利。因?yàn)闀r(shí)間如果很長(zhǎng)，很難判斷是結(jié)果正在運(yùn)行中還是程序雖然編譯正確但是會(huì)一直正常運(yùn)行卻不會(huì)出現(xiàn)結(jié)果。

對(duì)比圖2和圖3，可以看到，濾波前后提取到的特征是相同的，都提取到了場(chǎng)景中的桌子和窗戶(hù)特征，但是濾波后特征提取時(shí)間非常短。時(shí)間的快慢在特征提取中非常重要，如果運(yùn)行一個(gè)程序都是多達(dá)幾個(gè)小時(shí)，不僅降低工作效率，而且對(duì)編程非常不利。因?yàn)闀r(shí)間如果很長(zhǎng)，很難判斷是結(jié)果正在運(yùn)行中還是程序雖然編譯正確但是會(huì)一直正常運(yùn)行卻不會(huì)出現(xiàn)結(jié)果。圖3 原始點(diǎn)云濾波后法線(xiàn)提取可視化

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]地面激光掃描儀的精度影響因素分析[J]. 羅德安,廖麗瓊.  鐵道勘察. 2007(04)
[2]地面激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)處理及其精度分析[J]. 廖麗瓊,羅德安.  四川測(cè)繪. 2004(04)
[3]激光三角法測(cè)量誤差分析與精度提高研究[J]. 吳劍鋒,王文,陳子辰.  機(jī)電工程. 2003(05)



本文編號(hào)：3066203