對于車載激光雷達(dá)（LiDAR）,慣導(dǎo)系統(tǒng)（INS）與衛(wèi)星導(dǎo)航（GNSS）的組合導(dǎo)航定位系統(tǒng),傳感器數(shù)據(jù)融合之前需要對傳感器安裝位置進(jìn)行標(biāo)定。針對以上目標(biāo)本文提出了一種基于分步迭代法與KD樹優(yōu)化的DBSCAN算法尋求最優(yōu)安置參數(shù)的方法。對初始安置參數(shù)進(jìn)行粗略測量后通過分步迭代法迭代初始參數(shù)附近的值,并基于KD樹優(yōu)化的密度聚類算法（DBSCAN）將轉(zhuǎn)換到唯一坐標(biāo)系下的相鄰幀點(diǎn)云集位置重合度進(jìn)行評價,擇優(yōu)得到最準(zhǔn)確的安置參數(shù)。實(shí)驗(yàn)使用最近迭代點(diǎn)算法（ICP）對不同分步步長的標(biāo)定參數(shù)結(jié)果進(jìn)行對比,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明安置參數(shù)在縮小步長的情況下精度會得到略微提高;本文采用的方法相比初始估計外參提高了標(biāo)定精度。 

【文章來源】：激光與紅外. 2020,50(01)北大核心

【文章頁數(shù)】：7 頁

【文章目錄】：
1 引 言
2 標(biāo)定方法
    2.1 坐標(biāo)系關(guān)系
    2.2 數(shù)據(jù)采集與處理
    2.3 分步迭代法計算評價系數(shù)
3 實(shí)驗(yàn)設(shè)計與分析
    3.1 實(shí)驗(yàn)設(shè)計
    3.2 校準(zhǔn)結(jié)果與分析
4 結(jié) 語


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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本文編號：3042204