文章論述了北斗/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)對我國的重要性,同時(shí),要確保北斗／INS組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)的精度,就要對濾波算法進(jìn)行研究分析。本文在詳細(xì)介紹了北斗導(dǎo)航定位系統(tǒng)和慣性導(dǎo)航定位系統(tǒng)的定位原理之后,分析兩個(gè)導(dǎo)航定位系統(tǒng)的誤差來源,并確定誤差模型。然后再選取以位置和速度為組合的松組合導(dǎo)航模型,建立非線性系統(tǒng)的狀態(tài)方程和量測方程。最后對四種非線性濾波算法進(jìn)行詳細(xì)分析,在MATLAB環(huán)境下,將該四種非線性濾波算法應(yīng)用于北斗/INS組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)中。經(jīng)過大量仿真實(shí)驗(yàn)分析,證明經(jīng)過改進(jìn)之后的無跡粒子濾波算法具有更高的濾波精度,明顯優(yōu)于其他三種非線性算法。本文主要研究分析了北斗/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的非線性濾波算法。本文做的主要工作如下：1、首先分析了北斗/INS組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)的組合方式,分析兩種組合導(dǎo)航方式的優(yōu)缺點(diǎn),然后根據(jù)組合導(dǎo)航方式分別詳細(xì)的列出了其狀態(tài)方程和量測方程。最后選取以位置和速度信息進(jìn)行組合的松組合導(dǎo)航方式,采用間接法,對幾種非線性算法進(jìn)行理論概述。2、分析了無跡卡爾曼濾波算法、粒子濾波算法、無跡粒子濾波算法三種非線性算法,在此三種算法的基礎(chǔ)上對無跡粒子濾波算法進(jìn)行改進(jìn)。由UT變換中對... 

【文章來源】：西北大學(xué)陜西省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：65 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 課題研究的背景及意義
    1.2 組合導(dǎo)航系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀
    1.3 組合導(dǎo)航系統(tǒng)中常用的非線性算法
    1.4 研究的主要內(nèi)容及章節(jié)安排
第二章 導(dǎo)航系統(tǒng)定位原理及誤差模型
    2.1 北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)
        2.1.1 “北斗一號”系統(tǒng)概述
        2.1.2 “北斗二號”定位系統(tǒng)
    2.2 慣性導(dǎo)航定位系統(tǒng)
        2.2.1 慣性系統(tǒng)常用坐標(biāo)系及轉(zhuǎn)換關(guān)系
        2.2.2 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)工作原理
    2.3 導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差分析
    2.4 本章總結(jié)
第三章 北斗/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)
    3.1 導(dǎo)航系統(tǒng)組合方式
    3.2 松組合導(dǎo)航系統(tǒng)建模
    3.3 緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)建模
    3.4 本章小結(jié)
第四章 北斗/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)濾波技術(shù)
    4.1 無跡卡爾曼濾波技術(shù)
        4.1.1 Unscented變換
        4.1.2 無跡卡爾曼濾波基本原理
    4.2 粒子濾波技術(shù)
    4.3 無跡粒子濾波技術(shù)
    4.4 改進(jìn)的無跡粒子濾波技術(shù)
        4.4.1 SUT變換
        4.4.2 改進(jìn)的重采樣算法
    4.5 本章小結(jié)
第五章 濾波算法應(yīng)用仿真分析
    5.1 無跡卡爾曼濾波算法流程
        5.1.1 UKF算法在北斗/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)中應(yīng)用仿真
    5.2 無跡粒子濾波算法
        5.2.1 UPF算法在北斗/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)中應(yīng)用仿真
    5.3 改進(jìn)的無跡粒子濾波技術(shù)
        5.3.1 改進(jìn)的UPF在北斗/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)中應(yīng)用仿真
    5.4 本章小結(jié)
結(jié)束語
參考文獻(xiàn)
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3011320