為了進(jìn)一步提高智能駕駛中車(chē)輛定位系統(tǒng)的精確性和穩(wěn)定性,在高精度車(chē)道線數(shù)據(jù)庫(kù)和低精度全球定位系統(tǒng)(GPS)及慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)組合定位的基礎(chǔ)上,提出融合超寬帶(UWB)測(cè)距信息的室外高精度定位算法:沿車(chē)道行駛情況下,根據(jù)車(chē)輛行駛航跡及UWB測(cè)距信息進(jìn)行單基站航跡匹配;路口轉(zhuǎn)彎情況下,通過(guò)擴(kuò)展卡爾曼濾波融合原始定位數(shù)據(jù)和UWB測(cè)距信息進(jìn)行組合定位。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該定位方法能夠滿(mǎn)足智能駕駛中的分米級(jí)高精度定位要求。 

【文章來(lái)源】：導(dǎo)航定位學(xué)報(bào). 2020年01期

【文章頁(yè)數(shù)】：6 頁(yè)

【部分圖文】：

GPS/INS組合定位算法曲線

差，這是因?yàn)樵谘剀?chē)道行駛時(shí)，車(chē)輛的定位精度高度依賴(lài)于UWB的厘米級(jí)測(cè)距精度和高精度車(chē)道線數(shù)據(jù)庫(kù)，所以最終的精度也能保證在40cm以下。而在鄰近彎道處車(chē)輛的定位精度由低精度的GPS/INS組合定位信號(hào)和UWB模塊共同決定，因此相對(duì)于沿車(chē)道行駛的定位精度較低。實(shí)車(chē)實(shí)驗(yàn)軌跡如圖8所示，其局部放大圖如圖9所示。GPS/INS組合定位算法與標(biāo)定軌跡存在較大偏差，融合UWB測(cè)距信息的室外高精度定位軌跡與軌跡基本重合，證明了本文定位算法的優(yōu)越性和可靠性。圖8實(shí)車(chē)實(shí)驗(yàn)軌跡結(jié)果圖9實(shí)車(chē)實(shí)驗(yàn)軌跡結(jié)果局部放大圖

ㄎ蟛釙??但在彎道處有較大的偏差，這是因?yàn)樵谘剀?chē)道行駛時(shí)，車(chē)輛的定位精度高度依賴(lài)于UWB的厘米級(jí)測(cè)距精度和高精度車(chē)道線數(shù)據(jù)庫(kù)，所以最終的精度也能保證在40cm以下。而在鄰近彎道處車(chē)輛的定位精度由低精度的GPS/INS組合定位信號(hào)和UWB模塊共同決定，因此相對(duì)于沿車(chē)道行駛的定位精度較低。實(shí)車(chē)實(shí)驗(yàn)軌跡如圖8所示，其局部放大圖如圖9所示。GPS/INS組合定位算法與標(biāo)定軌跡存在較大偏差，融合UWB測(cè)距信息的室外高精度定位軌跡與軌跡基本重合，證明了本文定位算法的優(yōu)越性和可靠性。圖8實(shí)車(chē)實(shí)驗(yàn)軌跡結(jié)果圖9實(shí)車(chē)實(shí)驗(yàn)軌跡結(jié)果局部放大圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[4]GPS車(chē)輛導(dǎo)航中的實(shí)時(shí)地圖匹配算法[J]. 蘇潔,周東方,岳春生.  測(cè)繪學(xué)報(bào). 2001(03)

碩士論文
[1]NLOS條件下TOA/TDOA定位優(yōu)化方法[D]. 余央.電子科技大學(xué) 2018



本文編號(hào)：2934294