為了進一步提高智能駕駛中車輛定位系統(tǒng)的精確性和穩(wěn)定性,在高精度車道線數(shù)據(jù)庫和低精度全球定位系統(tǒng)(GPS)及慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)組合定位的基礎(chǔ)上,提出融合超寬帶(UWB)測距信息的室外高精度定位算法:沿車道行駛情況下,根據(jù)車輛行駛航跡及UWB測距信息進行單基站航跡匹配;路口轉(zhuǎn)彎情況下,通過擴展卡爾曼濾波融合原始定位數(shù)據(jù)和UWB測距信息進行組合定位。實驗結(jié)果表明,該定位方法能夠滿足智能駕駛中的分米級高精度定位要求。 

【文章來源】：導(dǎo)航定位學(xué)報. 2020年01期

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

GPS/INS組合定位算法曲線

差，這是因為在沿車道行駛時，車輛的定位精度高度依賴于UWB的厘米級測距精度和高精度車道線數(shù)據(jù)庫，所以最終的精度也能保證在40cm以下。而在鄰近彎道處車輛的定位精度由低精度的GPS/INS組合定位信號和UWB模塊共同決定，因此相對于沿車道行駛的定位精度較低。實車實驗軌跡如圖8所示，其局部放大圖如圖9所示。GPS/INS組合定位算法與標(biāo)定軌跡存在較大偏差，融合UWB測距信息的室外高精度定位軌跡與軌跡基本重合，證明了本文定位算法的優(yōu)越性和可靠性。圖8實車實驗軌跡結(jié)果圖9實車實驗軌跡結(jié)果局部放大圖

ㄎ蟛釙??但在彎道處有較大的偏差，這是因為在沿車道行駛時，車輛的定位精度高度依賴于UWB的厘米級測距精度和高精度車道線數(shù)據(jù)庫，所以最終的精度也能保證在40cm以下。而在鄰近彎道處車輛的定位精度由低精度的GPS/INS組合定位信號和UWB模塊共同決定，因此相對于沿車道行駛的定位精度較低。實車實驗軌跡如圖8所示，其局部放大圖如圖9所示。GPS/INS組合定位算法與標(biāo)定軌跡存在較大偏差，融合UWB測距信息的室外高精度定位軌跡與軌跡基本重合，證明了本文定位算法的優(yōu)越性和可靠性。圖8實車實驗軌跡結(jié)果圖9實車實驗軌跡結(jié)果局部放大圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]NLOS條件下TOA/TDOA定位優(yōu)化方法[D]. 余央.電子科技大學(xué) 2018



本文編號：2934294