最近十幾年,光纖捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的發(fā)展十分迅速,但是與相其配套的導航系統(tǒng)硬件平臺依舊存在很多的局限性,最主要的問題是集中式的任務處理。這是由于其硬件平臺不僅僅用于進行復雜的導航數(shù)據(jù)解算,而且還要用于系統(tǒng)控制、信息存儲和外部通信等等功能。這種所有任務都要集中到一塊處理器上來處理,因此不可避免地就會致使導航解算的實時性和功效性受到很大的影響。另外,傳統(tǒng)的硬件平臺一般采用串口來完成與外界的通信,由于串口通信方式的局限性,這無疑就會導致通信距離,通信速率等一系列問題。針對上述問題,本論文提出了以雙核異構芯片OMAP-L138為核心處理器的慣性導航系統(tǒng)硬件平臺的設計解決方案。這種捷聯(lián)系統(tǒng)硬件平臺在控制系統(tǒng)板復雜度的前提下,增加了一個ARM9核,這就解放了DSP核,讓其專注于運行導航算法,新添加的ARM核則可以負責系統(tǒng)邏輯控制和外部通信等功能。更重要的是,在ARM核上運行嵌入式linux系統(tǒng)后,可以更加方便快捷的完成系統(tǒng)控制功能,另外,在linux系統(tǒng)上可以實現(xiàn)網(wǎng)絡通信從而代替?zhèn)鹘y(tǒng)的串口通信,這樣會使整個系統(tǒng)越加具有競爭力。在此思路下,本論文的重點是在完成硬件設計及焊接調試工作后,研究DSP端的慣導解... 

【文章來源】：哈爾濱工程大學黑龍江省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：100 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

OMAPL138的資源框圖

WI 中斷異常：使用軟件中斷進入特權模式時，進入該異常處理定義異常：當處理器運行一條未定義的命令時，進入該異常處理系統(tǒng)P-L138 中的 DSP 內核屬于 TI 公司最新的 C6000 系列高性能處理器，具：I C6748DSP 處理器2KB 一級可編輯程序 cache（L1P）2KB 一級可編輯數(shù)據(jù) cache（L1D）56KB 二級 cache動 ROM（應用程序不能使用）端使用模式

若系統(tǒng)外接了 GPS 設備并且需要和慣導數(shù)據(jù)進行融合，則操作系統(tǒng)執(zhí)行 INS/GPS 組合導航的應用程序進行數(shù)據(jù)融合。在 DSP 進行導航數(shù)據(jù)解算之后將得到的姿態(tài)位置等信息傳給 ARM 端，ARM 端運行相應的應用程序對數(shù)據(jù)進行處理之后，將導航數(shù)據(jù)以一定的格式傳到上位機。慣性導航數(shù)據(jù)傳輸與融合系統(tǒng)

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：2932320