無人車輛是未來汽車技術(shù)發(fā)展的主流方向,激光雷達技術(shù)的應(yīng)用可以有效地解決機器視覺技術(shù)存在的不足,提升環(huán)境探測準確度�；诖�,首先闡述了激光雷達原理與技術(shù)特征,然后重點探討了在無人車輛中激光雷達的關(guān)鍵技術(shù),最后用實際案例說明了激光雷達在無人車輛中的應(yīng)用,以期為激光雷達在無人車輛中的應(yīng)用提供參考。 

【文章來源】：科學(xué)技術(shù)創(chuàng)新. 2020年35期

【文章頁數(shù)】：2 頁

【部分圖文】：

激光雷達系統(tǒng)原理框圖

無人駕駛車輛在行駛的過程中通常需要對路徑信息進行提取與跟蹤，需要對道路的方向、坡度等特征進行描述與表征。道路提取技術(shù)能夠在無人駕駛車輛快速行駛的過程中，及時地對行駛道路前方的環(huán)境信息進行感知與識別。在激光雷達傳回的點云數(shù)據(jù)中，道路的形狀與障礙物相比具有規(guī)則性更強的特點，且兩者具有較為明顯的差異性，因而可以較為容易的對兩者進行區(qū)分。在對激光雷達傳回的點云數(shù)據(jù)進行道路提取研究中發(fā)現(xiàn)，不同類型的激光雷達，道路提取效果不一。激光雷達按照不同的線束可以分為單線與多線[5]，其中單線激光雷達是無人駕駛車輛使用最為廣泛的一種激光雷達,單線激光雷達在應(yīng)用的過程中，能夠?qū)Φ缆犯叨炔�、走向、路沿等特征進行描述與表征，在車輛行駛速度較慢且道路規(guī)則性強的條件下具有較好的使用效果，其理想道路模型如圖2所示。但在一些非標準性道路中，單線激光雷達檢測技術(shù)則不能夠有效地表征出道路具體特征。多線激光雷達相較單線激光雷達而言，能夠采集到更加豐富的信息數(shù)據(jù)，相比單線激光雷達，能夠更好的對道路信息進行表征，道路提取效果更佳。3.3 障礙物探測與跟蹤技術(shù)

谷歌自動駕駛公司W(wǎng)aymo早已將激光雷達應(yīng)用在無人駕駛車輛中，其激光雷達與傳感器布局如圖3所示。主要在車頂、車頭及車身四周布置激光雷達，并在車頂位置同時布置攝像頭傳感器，以充分保障信息冗余，主計算機被設(shè)置在車輛后備箱位置。目前在現(xiàn)有無人駕駛車輛中使用的激光雷達主流為機械掃描式，其主要是由MEMS反射鏡、激光發(fā)射接收裝置、伺服電機等組成。機械掃描式激光雷達系統(tǒng)原理示意圖如圖4所示。

【參考文獻】：
期刊論文
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[3]無人駕駛汽車的發(fā)展現(xiàn)狀及展望[J]. 姜允侃.  微型電腦應(yīng)用. 2019(05)
[4]無人駕駛汽車及其發(fā)展[J]. 宋飛揚.  中國高新科技. 2019(05)
[5]三維激光雷達在無人車環(huán)境感知中的應(yīng)用研究[J]. 張銀,任國全,程子陽,孔國杰.  激光與光電子學(xué)進展. 2019(13)

碩士論文
[1]基于車載激光雷達的無人駕駛車輛障礙物檢測與跟蹤技術(shù)研究[D]. 文龍.吉林大學(xué) 2020
[2]基于激光雷達的無人車自主定位方法研究[D]. 何月旺.重慶理工大學(xué) 2020
[3]基于激光雷達的環(huán)境識別及局部路徑規(guī)劃技術(shù)研究[D]. 杜軍.重慶理工大學(xué) 2020
[4]基于激光雷達與視覺融合的環(huán)境感知與自主定位系統(tǒng)[D]. 歐陽毅.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2019



本文編號：2929342