伴隨制造業(yè)的發(fā)展,陀螺儀的測(cè)試精度在不斷的提高,同時(shí)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的精度也在不斷的提高。隨著陀螺儀制造精度的提高,隨機(jī)誤差對(duì)陀螺儀精度的影響越來越不容忽視。為了減小隨機(jī)誤差對(duì)導(dǎo)航精度的影響,本文以MEMS陀螺、激光陀螺、光纖陀螺為對(duì)象研究了陀螺的隨機(jī)誤差。陀螺隨機(jī)誤差的分析方法主要有自相關(guān)函數(shù)法、功率譜密度法以及Allan方差分析法。為了分析三種陀螺的隨機(jī)誤差,本課題首先分析了它們的自相關(guān)函數(shù)以及功率譜密度,然后使用Allan方差分析方法分析了它們的隨機(jī)誤差。為了得到三種陀螺隨機(jī)誤差的噪聲系數(shù),對(duì)Allan方差分析結(jié)果進(jìn)行了曲線擬合,進(jìn)而求取了陀螺隨機(jī)誤差的噪聲系數(shù)。為了驗(yàn)證采樣總時(shí)間、不同次上電以及濾波器截止頻率對(duì)陀螺隨機(jī)誤差A(yù)llan方差分析的影響,先是進(jìn)行了相關(guān)實(shí)驗(yàn),然后對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行Allan方差分析。雖然Allan方差分析法得到了陀螺隨機(jī)誤差的噪聲系數(shù),但是并沒有用于建立陀螺輸出的隨機(jī)誤差模型。為了建立陀螺隨機(jī)誤差的ARMA模型,先對(duì)陀螺隨機(jī)誤差信號(hào)的平穩(wěn)性進(jìn)行了檢驗(yàn),進(jìn)而根據(jù)檢驗(yàn)結(jié)果,使用遞推增廣最小二乘法估計(jì)了陀螺隨機(jī)誤差A(yù)RMA模型的模型參數(shù)。用AIC準(zhǔn)則對(duì)所建立的ARM... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

實(shí)驗(yàn)所用單軸轉(zhuǎn)臺(tái)將Stim300慣組放置在單軸轉(zhuǎn)臺(tái)上，連接好供電線和數(shù)據(jù)傳輸線，確認(rèn)無誤后，給Stim300慣組供電，然后打開計(jì)算機(jī)，對(duì)微機(jī)械慣組進(jìn)行十分鐘左右

板卡號(hào)選擇界面如圖5-2 所示，當(dāng)找不到板卡時(shí)，會(huì)顯示圖 5-3 所示界面。找不到板卡的情況主要如下：1)板卡未正確插入卡槽；2)驅(qū)動(dòng)程序安裝不正確或被殺毒軟件刪除。圖 5-2 板卡號(hào)選擇界面圖 5-3 找不到板卡時(shí)提示界面5.2.2 通訊協(xié)議設(shè)置進(jìn)行通訊設(shè)置之前，首先進(jìn)入主界面，如果板卡號(hào)選擇正常，則在板卡號(hào)設(shè)置界面點(diǎn)擊確定后進(jìn)入到主界面，主界面如圖 5-4 所示。圖 5-4 主界面進(jìn)入到如圖 5-4 所示的主界面后，通過菜單欄的設(shè)置選項(xiàng)，進(jìn)行測(cè)試設(shè)置選擇，則進(jìn)入到測(cè)試設(shè)置界面，測(cè)試設(shè)置界面如圖 5-5 所示。測(cè)試設(shè)置中包含四個(gè)通道的設(shè)置，每個(gè)通道中包含通訊協(xié)議的設(shè)置以及實(shí)驗(yàn)陀螺類型選擇，同時(shí)還有相關(guān)協(xié)議的選擇。不同協(xié)議模式時(shí)數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)幀長度、幀起始符、幀結(jié)

哈爾濱工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文的相關(guān)函數(shù)、對(duì)板卡 FIFO 緩存相關(guān)操作的函數(shù)以及其他一些函數(shù)。所謂板號(hào)，是指每一塊板卡都有一個(gè)對(duì)應(yīng)的編號(hào)，當(dāng)同一臺(tái) PC 機(jī)上裝有多塊這種 P板卡時(shí)，板卡會(huì)按照卡槽離 CPU 的距離依次編號(hào)0 ~ n，n的最大值為 255，一機(jī)器上最多可以裝 256 塊 PCI 卡。打卡數(shù)據(jù)采集軟件后，首先進(jìn)入的就是卡號(hào)選擇界面，課題中使用一塊 PCI 板卡，其編號(hào)為 0。板卡號(hào)選擇界面如5-2 所示，當(dāng)找不到板卡時(shí)，會(huì)顯示圖 5-3 所示界面。找不到板卡的情況主要下：1)板卡未正確插入卡槽；2)驅(qū)動(dòng)程序安裝不正確或被殺毒軟件刪除。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
[1]基于Kalman濾波以及稀疏信號(hào)恢復(fù)的多智能體系統(tǒng)控制[D]. 王忠梅.山東大學(xué) 2016
[2]光纖陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)初始對(duì)準(zhǔn)技術(shù)研究[D]. 谷宏強(qiáng).南京理工大學(xué) 2009

碩士論文
[1]基于DSP/FPGA的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 劉國志.大連理工大學(xué) 2009
[2]半球諧振陀螺儀的誤差機(jī)理分析和實(shí)驗(yàn)方法的研究[D]. 陳雪.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2009



本文編號(hào)：2913024