近年來無論是民用還是軍用領域,無人機的使用比例越來越高,在未來無人機將會占據重要的地位。無人機的導航精確度是其能完成任務的關鍵。如今在復雜的環(huán)境下無人機需要面對的情況越來越多,執(zhí)行任務時,無人機需要面對復雜的問題,例如狹小的飛行空間,部分傳感裝置遭到敵方破壞,以及確保長時間導航的精準性。傳統(tǒng)的無人機導航主要依靠慣性器件或者衛(wèi)星導航方式,單獨使用慣性導航會有器件的積累誤差,而衛(wèi)星導航在戰(zhàn)時容易遭遇敵方的破壞。本文在研究傳統(tǒng)導航的基礎上,對導航方式進行組合,在傳統(tǒng)的導航方式下,引入基于光流的計算機視覺數據,對多種導航方式進行數據融合,最后利用無人機的硬件平臺驗證。論文的主要工作包括:1.針對無人機的組合導航方案,本論文首先對傳統(tǒng)的慣性導航,GPS衛(wèi)星導航的原理進行研究,建立相關的仿真,在此基礎上提出了基于四元數法的捷聯慣性導航方案,并且結合GPS提出了基于卡爾曼濾波算法的耦合導航方式。驗證傳統(tǒng)的組合導航方式在無人機導航任務中的可行性。2.針對如何保證無人機在傳統(tǒng)組合導航方式下,受到干擾時仍保持導航的精準度問題,引入了計算機視覺中的光流導航的概念,討論光流導航的基本原理并且提出了基于ORB特... 

【文章來源】：西安電子科技大學陜西省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數】：110 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

慣性傳感器組合的組成

系統(tǒng)存在著兩種主要的方法，根據慣性測量儀器不同的分類。導系統(tǒng)，在這一系統(tǒng)中，慣性傳感器組合（ISA.2 、圖 2.3 所示。在這種類型中，IMU 單元包括的電子器件（如平臺配線、旋轉滑動環(huán)路、平衡環(huán)動機及溫度控制等）。圖 2.2 平臺式慣導系統(tǒng)原理圖導航計算處理器陀螺儀 加速度計平臺穩(wěn)定回路控制顯示器初始值導航參數

捷聯的ISA

【參考文獻】：
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本文編號：2903419