【摘要】：采用六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)為基座的天線系統(tǒng),具有機(jī)動(dòng)性強(qiáng)、易于布放、承載力大、控制精度高、造價(jià)經(jīng)濟(jì)等諸多優(yōu)點(diǎn),已引起人們重視并逐漸投入應(yīng)用。本文提出了一種依次繞Z-Y-Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方向余弦矩陣描述方法。在完成了機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正、反向求解工作的基礎(chǔ)上,給出了驅(qū)動(dòng)筒工作長度與被跟蹤目標(biāo)方位角和俯仰角之間的對應(yīng)關(guān)系�；跈C(jī)構(gòu)各運(yùn)動(dòng)件之間的空間向量關(guān)系,得出了該類機(jī)構(gòu)的雅克比矩陣條件數(shù)的表達(dá)式、外部負(fù)載與驅(qū)動(dòng)筒作用力之間的計(jì)算公式,以及運(yùn)動(dòng)件之間發(fā)生機(jī)械干涉的判定條件。定義了無量綱參數(shù)——干涉余量系數(shù)S_d,用來衡量系統(tǒng)的安全性。為保證云臺(tái)基座系統(tǒng)的精度和安全性,提出了一個(gè)以無量綱化雅克比矩陣條件數(shù)和干涉余量系數(shù)為優(yōu)化目標(biāo),以機(jī)械干涉、驅(qū)動(dòng)筒剛度等為約束的優(yōu)化模型,并通過粒子群算法完成了一型天線基座的優(yōu)化設(shè)計(jì),獲得了給定條件下的最優(yōu)解集。針對天線基座在制造、安裝、工作過程中存在的具體問題,本文還完成了以下工作:基于3?原則,對機(jī)構(gòu)存在的安裝、控制誤差進(jìn)行了模擬分析,給出了滿足系統(tǒng)精度要求的誤差范圍;針對驅(qū)動(dòng)筒絲杠傳動(dòng)工作過程中存在著自旋運(yùn)動(dòng)所導(dǎo)致的工作長度誤差,給出了誤差的實(shí)時(shí)補(bǔ)償方法;針對機(jī)構(gòu)可能存在的驅(qū)動(dòng)筒初始長度誤差,經(jīng)過仿真分析,提出了消除誤差的方法。
【學(xué)位授予單位】：華中科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號(hào)】：TN820
【圖文】：

天線座架的尺寸受安裝空間限飛機(jī)、艦艇等的尺寸限制�？删S修性該簡單易操作，采用模塊化設(shè)計(jì)提系統(tǒng)的后期維護(hù)。結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)應(yīng)該簡設(shè)備就能達(dá)到要求精度，避免大型個(gè)分支安裝在天線面和基座之間，于傳統(tǒng)的串聯(lián)型天線座架具有較大軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，無需配重，沒有過頂盲

中 科 技 大 學(xué) 碩 士 學(xué) 位 論計(jì)的可行性。3-RSR 并聯(lián)機(jī)構(gòu)如圖 1.1 所示。這底座是一等邊三角形底座，帶有驅(qū)動(dòng)裝置的主動(dòng)上，被動(dòng)臂通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接到三角形的動(dòng)平臺(tái)接。侯雨雷[24]提出了一種 3-RSR/SP 并聯(lián)式車載天運(yùn)動(dòng)這兩種情況下的數(shù)學(xué)模型，研究了驅(qū)動(dòng)力矩

是一等邊三角形底座，帶有驅(qū)動(dòng)裝置動(dòng)臂通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接到三角形的動(dòng)雨雷[24]提出了一種 3-RSR/SP 并聯(lián)式兩種情況下的數(shù)學(xué)模型，研究了驅(qū)動(dòng)圖 1.2 500 米口徑射電望遠(yuǎn)鏡 FAST

【參考文獻(xiàn)】

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1 李鵬;吳東蘇;鄭琰;施政;金興悅;;量化六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間的六維超橢球體計(jì)算方法及其應(yīng)用[J];航空學(xué)報(bào);2015年12期

2 譚爽;王小勇;林U

本文編號(hào)：2795874