【摘要】：捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航技術(shù)由于具備自主性強、隱蔽性高、便于攜帶等特點,已大面積運用在軍用及民用領(lǐng)域。對于武器系統(tǒng)而言,捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)精度及速度是影響著武器系統(tǒng)性能指標(biāo)的重要參考,根據(jù)具體工作任務(wù)的不同,某些作用時間、距離都較短,要求具備快速反應(yīng)能力的導(dǎo)彈或水中兵器所搭載的捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航設(shè)備與需要高精度導(dǎo)航設(shè)備的裝備初始對準(zhǔn)任務(wù)是不相同的。首先,本文介紹了在慣性導(dǎo)航初始對準(zhǔn)技術(shù)領(lǐng)域常用的概念與方法,并對捷聯(lián)慣導(dǎo)初始對準(zhǔn)技術(shù)的任務(wù)要求進行說明。其次,為了同時解決慣性導(dǎo)航系統(tǒng)對準(zhǔn)的快速性、小幅度晃動的動基座環(huán)境適應(yīng)性和無衛(wèi)星定位信息的自主性這三個問題,本文提出了一種適用于小幅晃動基座的快速自主性對準(zhǔn)方法,其對準(zhǔn)精度主要取決于磁羅盤和陀螺的測量精度。該算法適用于水下或地下等環(huán)境下發(fā)射的高速短時間運動載體的中低精度慣導(dǎo)的粗對準(zhǔn)。只要陀螺的測量精度較高,該方法對準(zhǔn)的精度可以滿足常見的導(dǎo)彈和水中兵器的對準(zhǔn)精度要求。但在大幅度晃動時慣性組件受到的干擾信號過大,必須升級磁羅盤或采用其他外界信息輔助才能保證該算法的對準(zhǔn)精度。因此針對晃動基座下的捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)初始對準(zhǔn)問題,本文利用姿態(tài)更新實時反映載體在晃動干擾下的姿態(tài)變化,將對準(zhǔn)工作與姿態(tài)更新同時進行,實現(xiàn)了在大晃動干擾條件下進行導(dǎo)航系統(tǒng)初始對準(zhǔn)的要求。仿真結(jié)果驗證了方法的可行性。
【圖文】：

文運動時，將各個坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點平移到同別可用偏航角 ，俯仰角 ，橫滾角 來表坐標(biāo)系為例，，導(dǎo)航坐標(biāo)系分別以三個坐標(biāo)軸坐標(biāo)系重合。其轉(zhuǎn)動順序為：b1 b1b1b1oxyzb2 b2b2b2oxyznnoyb1 b1ozb2 b2ox

三個坐標(biāo)系間關(guān)系簡圖
【學(xué)位授予單位】：昆明理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號】：TN96

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2642812