【摘要】：針對(duì)動(dòng)中通系統(tǒng)低成本姿態(tài)估計(jì)計(jì)算復(fù)雜、易受側(cè)滑角和機(jī)動(dòng)加速度等外界因素干擾的問題,提出一種基于超球體采樣無跡卡爾曼濾波算法,融合微機(jī)械陀螺、加速度計(jì)和單基線GPS,對(duì)載體姿態(tài)進(jìn)行精確估計(jì)。為了提高姿態(tài)估計(jì)的實(shí)時(shí)性,采用超球體采樣減少無跡卡爾曼濾波器的采樣點(diǎn)數(shù)量,在不影響精度的前提下,有效降低了算法的計(jì)算量;此外,加速度計(jì)姿態(tài)角測(cè)量值在加速、轉(zhuǎn)彎行駛過程中會(huì)受到機(jī)動(dòng)加速度的影響,為解決這一問題,通過單基線GPS提供的速度、側(cè)滑角信息進(jìn)行機(jī)動(dòng)加速度補(bǔ)償。行車實(shí)驗(yàn)表明,提出的低成本姿態(tài)估計(jì)方法估計(jì)精度較高,在降低成本的同時(shí)能夠滿足寬帶移動(dòng)衛(wèi)星通信波束對(duì)準(zhǔn)要求。

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前4條

1 閆林波;賈維敏;姚敏立;沈曉衛(wèi);;基于擴(kuò)展卡爾曼濾波的動(dòng)中通低成本姿態(tài)估計(jì)[J];電光與控制;2013年07期

2 沈曉衛(wèi);姚敏立;李琳琳;常瑞花;;寬帶移動(dòng)衛(wèi)星通信低成本組合姿態(tài)確定算法[J];西安交通大學(xué)學(xué)報(bào);2011年06期

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4 田方浩;姚敏立;周淑華;伍宗偉;;寬帶移動(dòng)衛(wèi)星通信系統(tǒng)低成本姿態(tài)估計(jì)算法[J];西安交通大學(xué)學(xué)報(bào);2013年06期

【共引文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 姚若晨;;基于開關(guān)擴(kuò)展卡爾曼濾波的姿態(tài)估計(jì)[J];電訊技術(shù);2012年05期

2 易凡;章惠君;王琪;;一種基于導(dǎo)航姿態(tài)角的尋北新方法[J];電光與控制;2014年06期

3 武斌;陳鵬;胡永江;王長龍;;小型尾坐式飛行器大機(jī)動(dòng)飛行姿態(tài)算法研究[J];電光與控制;2014年12期

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5 趙建偉;賈維敏;金偉;田方浩;熊雄;;移動(dòng)衛(wèi)星通信自適應(yīng)UKF組合導(dǎo)航姿態(tài)估計(jì)算法[J];電光與控制;2015年03期

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1 劉建;礦用救援機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究[D];中國礦業(yè)大學(xué);2014年

2 朱大林;雙旋彈飛行特性與制導(dǎo)控制方法研究[D];北京理工大學(xué);2015年

3 李文亮;大型營運(yùn)客車運(yùn)行安全性能監(jiān)測(cè)方法研究[D];北京理工大學(xué);2015年

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1 于丹;未來空間站控制系統(tǒng)信息體系結(jié)構(gòu)研究[D];南京理工大學(xué);2011年

2 張建陽;基于嵌入式LINUX的GPS/SINS車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn)[D];長安大學(xué);2013年

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4 王倩農(nóng);基于Mini-AHRS器件的飛行器姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)[D];長春理工大學(xué);2014年

5 鄧立新;高精度運(yùn)動(dòng)加速度測(cè)量系統(tǒng)研究[D];浙江大學(xué);2014年

6 萬俊;四軸飛行器的研究與制作[D];華中師范大學(xué);2014年

7 鄧新禹;小型無人地效飛行器氣動(dòng)仿真與飛控系統(tǒng)研究[D];南昌航空大學(xué);2014年

8 鄒波;基于多傳感信息融合的室內(nèi)機(jī)器人位姿監(jiān)測(cè)[D];西南科技大學(xué);2014年

9 張欣;基于嵌入式系統(tǒng)和MEMS的慣性測(cè)量單元的研究[D];天津理工大學(xué);2014年

10 潘利鵬;基于低成本MEMS的SINS/GPS組合導(dǎo)航算法研究[D];沈陽理工大學(xué);2014年

【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前9條

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2 沈曉衛(wèi);姚敏立;李琳琳;常瑞花;;寬帶移動(dòng)衛(wèi)星通信低成本組合姿態(tài)確定算法[J];西安交通大學(xué)學(xué)報(bào);2011年06期

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5 朱豐超;姚敏立;賈維敏;;基于低成本陀螺和傾角儀的姿態(tài)估計(jì)[J];宇航學(xué)報(bào);2011年08期

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8 沈曉衛(wèi);姚敏立;趙鵬;;基于互補(bǔ)濾波的動(dòng)中通天線姿態(tài)估計(jì)[J];中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào);2011年02期

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【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 馬瑾;陳立潮;張永梅;;基于分類的頭部姿態(tài)估計(jì)算法的研究[J];科技情報(bào)開發(fā)與經(jīng)濟(jì);2006年02期

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6 張根寶;楊永;;粒子濾波器及其在衛(wèi)星姿態(tài)估計(jì)中的應(yīng)用[J];計(jì)算機(jī)工程與科學(xué);2011年06期

7 張彩霞;趙青娥;;基于旋轉(zhuǎn)體的攝像機(jī)姿態(tài)估計(jì)[J];北方工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2011年03期

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9 陳曉鋼;陸玲;周書民;劉向陽;;一種新的人臉姿態(tài)估計(jì)算法[J];數(shù)據(jù)采集與處理;2009年04期

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1 葉蓬;劉方;;一種基于李群的目標(biāo)姿態(tài)估計(jì)方法[A];全國第二屆信號(hào)處理與應(yīng)用學(xué)術(shù)會(huì)議專刊[C];2008年

2 牟忠凱;隋立芬;甘雨;黃賢源;;觀測(cè)噪聲為有色噪聲的UKF姿態(tài)估計(jì)算法[A];第二屆中國衛(wèi)星導(dǎo)航學(xué)術(shù)年會(huì)電子文集[C];2011年

3 呂丹;孫劍峰;李琦;王騏;;基于激光雷達(dá)距離像的目標(biāo)姿態(tài)估計(jì)[A];黑龍江、江蘇、山東、河南、江西 五省光學(xué)（激光）聯(lián)合學(xué)術(shù)‘13年會(huì)論文（摘要）集[C];2013年

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1 崔錦實(shí);基于三維模型的關(guān)節(jié)式物體姿態(tài)估計(jì)與跟蹤方法研究[D];清華大學(xué);2004年

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3 楊旭;基于稀疏流形的頭部姿態(tài)估計(jì)研究[D];華中科技大學(xué);2013年

4 臧舒婷;基于單目相機(jī)的頭部姿態(tài)估計(jì)算法研究[D];東北大學(xué);2013年

5 楊倩倩;數(shù)字視頻中的實(shí)時(shí)人臉姿態(tài)估計(jì)研究的實(shí)時(shí)[D];華中科技大學(xué);2009年

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本文編號(hào)：2575443