【摘要】：激光雷達掃描技術(shù)是一種采集三維數(shù)據(jù)、重建三維模型的新興手段，隨著激光雷達技術(shù)的發(fā)展，和三維模型重建在各個領域的需求，點云數(shù)據(jù)的處理已經(jīng)是國內(nèi)外研究的熱點問題。論文結(jié)合固定式的地面激光雷達掃描系統(tǒng)以及其采集的數(shù)據(jù)作為研究對象，分別深入研究激光雷達點云特征和點云數(shù)據(jù)的分割算法。 本文首先研究了激光雷達掃描系統(tǒng)的原理，介紹激光雷達系統(tǒng)的組成，通過對激光雷達采集傳回的數(shù)據(jù)進行處理獲得的點云數(shù)據(jù)，設計軟件完成點云的顯示，保存數(shù)據(jù)作為后續(xù)數(shù)據(jù)處理分析的基礎。其次按照點云數(shù)據(jù)處理的一般流程完成對點云數(shù)據(jù)預處理工作，得到處理方便的數(shù)據(jù)集合。然后，根據(jù)點云幾何特征估計法線和曲率，同時提出點云特征直方圖的描述子，根據(jù)法線和曲率特征對點云數(shù)據(jù)提取特征點。最后，總結(jié)點云分割的理論，分析并實現(xiàn)點云數(shù)據(jù)分割的算法，比較不同算法在點云數(shù)據(jù)上分割作用的效果。
[Abstract]:Lidar scanning technology is a new means to collect 3D data and reconstruct 3D model. With the development of lidar technology and the demand of 3D model reconstruction in various fields, the processing of point cloud data has become a hot issue at home and abroad. Combined with the fixed ground lidar scanning system and the collected data as the research object, the characteristics of laser radar point cloud and the segmentation algorithm of point cloud data are deeply studied in this paper. In this paper, the principle of lidar scanning system is studied, and the composition of lidar system is introduced. by processing the point cloud data collected and returned by lidar, the software is designed to display the point cloud, and the data is saved as the basis of subsequent data processing and analysis. Secondly, according to the general process of point cloud data processing, the point cloud data preprocessing is completed, and a convenient data set is obtained. Then, the normal and curvature are estimated according to the geometric features of the point cloud, and the descriptors of the point cloud feature histogram are proposed, and the feature points are extracted from the point cloud data according to the normal and curvature features. Finally, the theory of point cloud segmentation is summarized, the algorithm of point cloud data segmentation is analyzed and implemented, and the effect of different algorithms on point cloud data segmentation is compared.
【學位授予單位】：西安電子科技大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2014
【分類號】：TN957.52

【參考文獻】

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本文編號：2500565