【摘要】：針對(duì)大失準(zhǔn)角情況下,利用3級(jí)-CKF進(jìn)行SINS初始對(duì)準(zhǔn)性能不高的問(wèn)題,提出5級(jí)-CKF算法。在系統(tǒng)模型噪聲和量測(cè)噪聲均為加性噪聲且量測(cè)方程為線性方程時(shí),推導(dǎo)了簡(jiǎn)化5級(jí)-CKF算法,步驟需要在Kalman濾波的基礎(chǔ)上利用5級(jí)容積采樣點(diǎn)對(duì)非線性狀態(tài)方程的狀態(tài)及其方差進(jìn)行預(yù)測(cè)。采用SINS靜基座初始對(duì)準(zhǔn)仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證算法的有效性,結(jié)果表明:簡(jiǎn)化5級(jí)-CKF對(duì)任意失準(zhǔn)角都是有效的,失準(zhǔn)角較小時(shí),3級(jí)-CKF和簡(jiǎn)化5級(jí)-CKF的對(duì)準(zhǔn)精度和收斂速度性能相近,但簡(jiǎn)化5級(jí)-CKF的數(shù)值穩(wěn)定性更高;失準(zhǔn)角較大時(shí),簡(jiǎn)化5級(jí)-CKF較3級(jí)-CKF具有更高的收斂速度和對(duì)準(zhǔn)精度。
[Abstract]:In order to solve the problem that the initial alignment performance of SINS using 3-stage CKF is not high under the condition of large misalignment angle, a 5-stage CKF algorithm is proposed. When the system model noise and measurement noise are additive noise and the measurement equation is linear equation, a simplified 5-stage CKF algorithm is derived. On the basis of Kalman filter, the state and variance of nonlinear equation of state should be predicted by using 5-stage volumetric sampling points. The effectiveness of the algorithm is verified by using the SINS static base initial alignment simulation. The results show that the simplified 5-stage CKF is effective for any misalignment angle, and the misalignment angle is small. The alignment accuracy and convergence rate of 3-stage CKF and simplified 5-stage CKF are similar, but the numerical stability of simplified 5-stage CKF is higher. When the misalignment angle is large, the convergent speed and alignment accuracy of simplified 5-stage CKF are higher than that of 3-stage CKF.
【作者單位】： 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)環(huán)境與測(cè)繪學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(41074010) 江蘇省普通高校研究生科研創(chuàng)新計(jì)劃項(xiàng)目(CXZZ12_0939) 江蘇高校優(yōu)勢(shì)學(xué)科建設(shè)工程項(xiàng)目(SZBF2011-6-B35)
【分類號(hào)】：TN96

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2408007