【摘要】：小型無人機(jī)和移動機(jī)器人技術(shù)迅速發(fā)展,對室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)的要求越來越高,針對當(dāng)前室內(nèi)導(dǎo)航精度不高、導(dǎo)航設(shè)備比較復(fù)雜的問題,提出一種采用激光雷達(dá)定位和地磁傳感器檢測相結(jié)合的室內(nèi)主動導(dǎo)航方法。該方法首先使用激光雷達(dá)掃描室內(nèi)環(huán)境,用采集到的數(shù)據(jù)擬合出室內(nèi)地圖,根據(jù)目的地信息和室內(nèi)的環(huán)境信息來規(guī)劃行進(jìn)的路線;然后在行進(jìn)中使用激光雷達(dá)連續(xù)地掃描得到數(shù)據(jù)與地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行比較,來確定所處的位置,同時使用地磁傳感器取得行駛的方向,二者相結(jié)合判斷是否在規(guī)劃的路線上行駛,及時地對出現(xiàn)的偏差進(jìn)行糾正;最后通過搜索RFID地標(biāo)確定是否已經(jīng)到達(dá)指定位置。仿真和實(shí)驗(yàn)的結(jié)果表明:所設(shè)計(jì)的室內(nèi)激光雷達(dá)導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、可靠性高,能夠較好地滿足室內(nèi)導(dǎo)航的要求。
[Abstract]:With the rapid development of small UAV and mobile robot technology, the requirement of indoor navigation technology is becoming higher and higher. An indoor active navigation method based on lidar positioning and geomagnetic sensor detection is proposed. In this method, the indoor environment is scanned by laser radar, the indoor map is fitted with the collected data, and the route is planned according to the destination information and indoor environment information. Then we use lidar to continuously scan and compare the data with the map data to determine the location, and use the geomagnetic sensor to get the direction of driving. The combination of the two can determine whether to drive on the planned route. Correct the deviation in time; Finally, search the RFID landmarks to determine whether they have reached the specified location. The simulation and experimental results show that the designed indoor lidar navigation system is simple in structure, high in reliability and able to meet the requirements of indoor navigation.
【作者單位】： 天津工業(yè)大學(xué)工程教學(xué)實(shí)習(xí)訓(xùn)練中心;天津中環(huán)創(chuàng)新科技有限公司;天津津航技術(shù)物理研究所;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(6120330) 天津市應(yīng)用基礎(chǔ)與前沿計(jì)劃(14JCYBJC18900)
【分類號】：TN958.98

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：2371010