發(fā)布時(shí)間：2018-11-25 06:51

【摘要】：針對(duì)基于地磁信息的組合導(dǎo)航研究中多子樣算法的非線性過(guò)程會(huì)嚴(yán)重降低濾波器精度的問(wèn)題,提出了一種三子樣姿態(tài)確定算法.該算法以系統(tǒng)誤差方程作為狀態(tài)方程,采用線性Kalman濾波器處理地磁信息,用姿態(tài)誤差的估計(jì)值來(lái)校正系統(tǒng)輸出,最終得到姿態(tài)值.通過(guò)對(duì)SINS/地磁組合導(dǎo)航系統(tǒng)的仿真,與單獨(dú)使用三子樣算法進(jìn)行了對(duì)比.結(jié)果表明,本算法可以較高精度地求解姿態(tài),并可有效抑制誤差發(fā)散.
[Abstract]:Aiming at the problem that the nonlinear process of multi-subsample algorithm in integrated navigation based on geomagnetic information will seriously reduce the filter precision, a three-sub-sample attitude determination algorithm is proposed. In this algorithm, the system error equation is taken as the state equation, the geomagnetic information is processed by linear Kalman filter, the system output is corrected by the estimation of the attitude error, and the attitude value is finally obtained. The SINS/ geomagnetic integrated navigation system is simulated and compared with the algorithm using three subsamples alone. The results show that the algorithm can solve the attitude accurately and can effectively suppress the error divergence.
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院導(dǎo)航研究中心;
【分類號(hào)】：TN96.2

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2355165