【摘要】：針對人與機器人共存的服務(wù)空間中人的定位跟蹤問題,提出了一種基于分布式激光雷達(dá)協(xié)作感知的全局定位跟蹤方法。分別對各臺激光雷達(dá)獲取的數(shù)據(jù)進行統(tǒng)計檢驗,將其分為靜態(tài)數(shù)據(jù)和動態(tài)數(shù)據(jù),利用靜態(tài)數(shù)據(jù)完成各臺激光雷達(dá)的位置標(biāo)定,實現(xiàn)背景消除。動態(tài)數(shù)據(jù)通過無線網(wǎng)絡(luò)傳送到服務(wù)器,將來自同一時刻不同激光雷達(dá)的動態(tài)數(shù)據(jù)組成觀測數(shù)據(jù)的一幀,實現(xiàn)數(shù)據(jù)的同步與融合。對獲取的每幀數(shù)據(jù)進行基于迭代最近點算法的輪廓模型匹配,區(qū)分各個目標(biāo)。采用基于位置-速度的關(guān)聯(lián)門對相鄰兩幀的檢測目標(biāo)進行關(guān)聯(lián),實現(xiàn)對各動態(tài)目標(biāo)的跟蹤。實驗驗證了該方法在解決人的定位與跟蹤問題的有效性,與基于視覺的定位跟蹤方法相比,本系統(tǒng)在定位精度和跟蹤成功率上優(yōu)勢明顯。
[Abstract]:A global localization and tracking method based on distributed lidar cooperative sensing is proposed to solve the problem of human localization and tracking in the service space where human and robot coexist. The data obtained from each lidar are statistically checked and divided into static data and dynamic data. The position calibration of each lidar is completed by using static data to eliminate the background. The dynamic data is transmitted to the server via wireless network, and the dynamic data from different lidar at the same time are formed into a frame of observation data to realize the synchronization and fusion of the data. The contour model matching based on iterative nearest point algorithm is used to distinguish each target. A position-velocity based correlation gate is used to correlate the detection targets of two adjacent frames to realize the tracking of each dynamic target. The experimental results show that this method is effective in solving the problem of location and tracking. Compared with the vision-based localization and tracking method, the system has obvious advantages in location accuracy and tracking success rate.
【作者單位】： 山東大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61075092) 山東省自然科學(xué)基金(ZR2011FM011)
【分類號】：TN958.98;TP212

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：2342609