【摘要】：為了減少機(jī)載激光雷達(dá)(Li DAR)系統(tǒng)中系統(tǒng)誤差和隨機(jī)誤差造成的航帶間三維(3D)空間偏移,提高數(shù)據(jù)精度,選取基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的"六參數(shù)"航帶平差方法,實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)機(jī)載激光雷達(dá)系統(tǒng)的航帶拼接。在分析了機(jī)載激光掃描系統(tǒng)的數(shù)據(jù)特征的基礎(chǔ)上利用改進(jìn)的3D正態(tài)分布變換(3D-NDT)進(jìn)行航帶配準(zhǔn),得到航帶間的變換關(guān)系參數(shù)。通過(guò)具體實(shí)驗(yàn)對(duì)常見(jiàn)的迭代最近點(diǎn)(ICP)算法與3D正態(tài)分布變換算法進(jìn)行比較,驗(yàn)證了該方法實(shí)現(xiàn)航帶拼接,具有速度快、精度高、穩(wěn)健性好等特點(diǎn),非常適合于工程實(shí)際應(yīng)用。
[Abstract]:In order to reduce the three-dimensional (3D) spatial migration between flight bands caused by systematic error and random error in airborne lidar (Li DAR) system and improve the data accuracy, a data-driven "six-parameter" adjustment method is selected. The airborne lidar system of UAV is connected with the flight band. Based on the analysis of the data characteristics of the airborne laser scanning system, the improved 3D normal distribution transform (3D-NDT) is used to register the flight band, and the transformation relation parameters between the flight bands are obtained. By comparing the common iterative nearest point (ICP) algorithm with the 3D normal distribution transform algorithm, it is verified that the proposed method has the advantages of high speed, high precision and good robustness. It is very suitable for practical application in engineering.
【作者單位】： 華南理工大學(xué)自主系統(tǒng)與網(wǎng)絡(luò)控制教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;華南理工大學(xué)自動(dòng)化科學(xué)與工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家973計(jì)劃(2014CB845301/2/3) 國(guó)家自然科學(xué)基金(61174053) 華南理工大學(xué)中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)自助項(xiàng)目(2014ZP0021)
【分類(lèi)號(hào)】：TN958.98

【參考文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2166770