發(fā)布時(shí)間：2018-08-02 20:55

【摘要】：設(shè)計(jì)了基于四元數(shù)的捷聯(lián)慣導(dǎo)非線性初始對(duì)準(zhǔn)模型,同時(shí)指出該模型僅僅是姿態(tài)誤差四元數(shù)和速度誤差的非線性函數(shù),而對(duì)于慣性器件誤差而言則是線性的。針對(duì)該模型的部分線性特性,設(shè)計(jì)了基于邊緣采樣的UKF濾波算法,該算法僅對(duì)狀態(tài)量中的非線性子集進(jìn)行采樣,因此對(duì)于部分線性模型而言,該算法在不損失濾波精度的前提下能夠有效降低算法計(jì)算量。仿真及車載實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)實(shí)驗(yàn)表明所研究的初始對(duì)準(zhǔn)模型和相應(yīng)的濾波算法是有效的,而且較傳統(tǒng)方法具有明顯的計(jì)算量方面的優(yōu)勢(shì);在達(dá)到相同對(duì)準(zhǔn)精度的前提下,所設(shè)計(jì)算法的計(jì)算量較傳統(tǒng)算法降低了52%。
[Abstract]:The nonlinear initial alignment model of sins based on quaternion is designed, and it is pointed out that the model is only a nonlinear function of attitude error quaternion and velocity error, but linear for inertial device error. According to the partial linearity of the model, a UKF filter algorithm based on edge sampling is designed. The algorithm only samples the nonlinear subset of the state variables, so for the partial linear model, The algorithm can effectively reduce the computational complexity without losing the filtering accuracy. The simulation and experimental results show that the proposed initial alignment model and the corresponding filtering algorithm are effective, and have obvious advantages over the traditional methods in terms of computational complexity. The computational cost of the proposed algorithm is 52% lower than that of the traditional algorithm.
【作者單位】： 海軍工程大學(xué)電氣工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61304241,61374206)
【分類號(hào)】：TN96

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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1 李東明;捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)初始對(duì)準(zhǔn)方法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2006年

【相似文獻(xiàn)】

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相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

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本文編號(hào)：2160703