發(fā)布時(shí)間：2018-07-14 21:43

【摘要】：為了提高GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)對異常觀測值的魯棒性,引入H∞濾波思想提出一種新的非線性魯棒濾波.分析H∞魯棒容積卡爾曼濾波中不同約束水平對濾波結(jié)果的影響,指出在一定范圍內(nèi)當(dāng)約束水平越小時(shí),系統(tǒng)的魯棒性越強(qiáng),但容易造成Riccati不等式無解,導(dǎo)致濾波發(fā)散.采用奇異值分解代替容積卡爾曼濾波中的Cholesky分解,改善了濾波的穩(wěn)定性,放寬了H∞魯棒容積卡爾曼濾波器對約束水平的要求.GPS/INS組合導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該濾波方法的正確性和優(yōu)越性.
[Abstract]:In order to improve the robustness of GPS / ins integrated navigation system to abnormal observations, a new nonlinear robust filter is proposed by introducing H 鈭，

本文編號：2123043