發(fā)布時(shí)間：2018-06-24 15:03

  本文選題：行人導(dǎo)航 + MARG傳感器��； 參考：《重慶郵電大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)》2014年02期

【摘要】：對(duì)于手持式移動(dòng)設(shè)備的定位導(dǎo)航需求,特別是在室內(nèi)無(wú)法接收到GPS信號(hào)的惡劣環(huán)境,提出了一種基于智能手機(jī)上的磁力計(jì),陀螺儀和加速度計(jì)(magnetic,angular rate and gravity,MARG)傳感器的行人導(dǎo)航算法,該算法在行人航跡推算的基礎(chǔ)上,利用數(shù)字低通濾波器濾波后的加速度計(jì)三軸模值數(shù)據(jù),對(duì)行人步態(tài)進(jìn)行檢測(cè),采用經(jīng)驗(yàn)?zāi)Ｐ蛯?duì)行人步長(zhǎng)進(jìn)行估計(jì),并結(jié)合擴(kuò)展卡爾曼濾波器,采用自適應(yīng)的方式實(shí)時(shí)調(diào)整測(cè)量噪聲協(xié)方差矩陣,將MARG傳感器融合數(shù)據(jù)用于最佳航向角估算。在智能手機(jī)平臺(tái)上進(jìn)行測(cè)試驗(yàn)證,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,在無(wú)磁或有磁干擾環(huán)境下,所提出的行人導(dǎo)航算法均可保證準(zhǔn)確、可靠、持續(xù)的位置信息。
[Abstract]:A pedestrian navigation algorithm based on magnetometer, gyroscope and accelerometer (MARG) sensor on smart phone is proposed for the requirement of positioning and navigation of hand-held mobile devices, especially in the bad environment where the GPS signal cannot be received in the room, and a pedestrian navigation algorithm is proposed based on the magnetometer, gyroscope and accelerometer (MARG) sensor on the smart phone. Based on the calculation of pedestrian track, this algorithm detects the pedestrian gait by using the digital low-pass filter filtering accelerometer triaxial mode data, and uses the empirical model to estimate the pedestrian step size, and combines with the extended Kalman filter. The covariance matrix of measurement noise is adjusted in real time by adaptive method, and the fusion data of Marg sensor is used to estimate the optimal heading angle. The test results on the smart phone platform show that the proposed pedestrian navigation algorithm can guarantee accurate, reliable and continuous position information without magnetic or magnetic interference.
【作者單位】： 重慶郵電大學(xué)移動(dòng)通信重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61301126) 重慶市基礎(chǔ)與前沿研究計(jì)劃項(xiàng)目(cstc2013jcyjA40041) 重慶郵電大學(xué)博士啟動(dòng)基金(A2012-33) 重慶市重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室專(zhuān)項(xiàng)基金(CSTC) 重慶市教育委員會(huì)科學(xué)與技術(shù)項(xiàng)目(KJ130528) 重慶郵電大學(xué)青年科學(xué)基金(A2012-77)~~
【分類(lèi)號(hào)】：TN929.53

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2061920