本文選題：行人導航 + MARG傳感器��； 參考：《重慶郵電大學學報(自然科學版)》2014年02期

【摘要】：對于手持式移動設備的定位導航需求,特別是在室內無法接收到GPS信號的惡劣環(huán)境,提出了一種基于智能手機上的磁力計,陀螺儀和加速度計(magnetic,angular rate and gravity,MARG)傳感器的行人導航算法,該算法在行人航跡推算的基礎上,利用數字低通濾波器濾波后的加速度計三軸模值數據,對行人步態(tài)進行檢測,采用經驗模型對行人步長進行估計,并結合擴展卡爾曼濾波器,采用自適應的方式實時調整測量噪聲協方差矩陣,將MARG傳感器融合數據用于最佳航向角估算。在智能手機平臺上進行測試驗證,實驗結果表明,在無磁或有磁干擾環(huán)境下,所提出的行人導航算法均可保證準確、可靠、持續(xù)的位置信息。
[Abstract]:A pedestrian navigation algorithm based on magnetometer, gyroscope and accelerometer (MARG) sensor on smart phone is proposed for the requirement of positioning and navigation of hand-held mobile devices, especially in the bad environment where the GPS signal cannot be received in the room, and a pedestrian navigation algorithm is proposed based on the magnetometer, gyroscope and accelerometer (MARG) sensor on the smart phone. Based on the calculation of pedestrian track, this algorithm detects the pedestrian gait by using the digital low-pass filter filtering accelerometer triaxial mode data, and uses the empirical model to estimate the pedestrian step size, and combines with the extended Kalman filter. The covariance matrix of measurement noise is adjusted in real time by adaptive method, and the fusion data of Marg sensor is used to estimate the optimal heading angle. The test results on the smart phone platform show that the proposed pedestrian navigation algorithm can guarantee accurate, reliable and continuous position information without magnetic or magnetic interference.
【作者單位】： 重慶郵電大學移動通信重點實驗室;
【基金】：國家自然科學基金(61301126) 重慶市基礎與前沿研究計劃項目(cstc2013jcyjA40041) 重慶郵電大學博士啟動基金(A2012-33) 重慶市重點實驗室專項基金(CSTC) 重慶市教育委員會科學與技術項目(KJ130528) 重慶郵電大學青年科學基金(A2012-77)~~
【分類號】：TN929.53

【參考文獻】

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本文編號：2061920