本文選題：自適應(yīng)強(qiáng)跟蹤卡爾曼濾波器 + 模型參考自適應(yīng)控制��； 參考：《中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)學(xué)報》2015年01期

【摘要】：考慮陀螺穩(wěn)定平臺速度環(huán)控制系統(tǒng)含有陀螺測量噪聲,設(shè)計了帶有系統(tǒng)參數(shù)擾動迭代估計的自適應(yīng)強(qiáng)跟蹤卡爾曼濾波器,并與模型參考控制系統(tǒng)相結(jié)合,然后將其與現(xiàn)有的PI控制系統(tǒng)進(jìn)行擾動隔離性能的系統(tǒng)仿真對比實驗及其結(jié)果分析.實驗結(jié)果表明,所提出的自適應(yīng)強(qiáng)跟蹤卡爾曼濾波器可以進(jìn)一步提高擾動控制系統(tǒng)的隔離度性能,尤其在把非線性摩擦力補(bǔ)償一半的情況作為未建模的不確定因素影響情況,所設(shè)計的濾波器不但能夠穩(wěn)定地工作,而且模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng)和PI控制系統(tǒng)的隔離度性能都有明顯的提高.
[Abstract]:Considering the gyroscope measurement noise in gyroscope stabilized platform speed loop control system, an adaptive strongly tracking Kalman filter with system parameter disturbance iterative estimation is designed and combined with model reference control system. Then, the system simulation and comparison with the existing Pi control system are carried out, and the results are analyzed. The experimental results show that the proposed adaptive strong tracking Kalman filter can further improve the isolation performance of the disturbance control system, especially when the nonlinear friction compensation is taken as an unmodeled uncertain factor. The designed filter not only works stably, but also improves the isolation performance of the model reference adaptive control system and Pi control system.
【作者單位】： 中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)自動化系;中國科學(xué)院長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所;
【基金】：中國科大-長春光機(jī)所超精密控制與系統(tǒng)聯(lián)合實驗室研究項目(ES210010020)資助
【分類號】：TP273.2

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：1832498