發(fā)布時(shí)間：2018-03-21 21:29

  本文選題：慣性導(dǎo)航系統(tǒng)　切入點(diǎn)：轉(zhuǎn)動(dòng)　出處：《傳感技術(shù)學(xué)報(bào)》2014年08期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：在現(xiàn)有器件精度基礎(chǔ)上依靠旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)實(shí)現(xiàn)更高精度導(dǎo)航成為當(dāng)前慣性技術(shù)的研究熱點(diǎn)。針對(duì)移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)光纖慣導(dǎo)系統(tǒng)對(duì)初始化可靠性和準(zhǔn)確性提出的更高要求,設(shè)計(jì)一種不同慣性系下重力加速度建立轉(zhuǎn)換矩陣的粗對(duì)準(zhǔn)加兩位置卡爾曼濾波精對(duì)準(zhǔn)的初始化方法。分析粗對(duì)準(zhǔn)過(guò)程轉(zhuǎn)換矩陣求取機(jī)理,設(shè)計(jì)慣性坐標(biāo)系重力及其微分構(gòu)建初始捷聯(lián)矩陣的方法;利用轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)IMU處于2個(gè)最優(yōu)方位完成光纖慣導(dǎo)系統(tǒng)的卡爾曼濾波精對(duì)準(zhǔn)。轉(zhuǎn)臺(tái)實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,慣性系粗對(duì)準(zhǔn)加兩位置卡爾曼組合精對(duì)準(zhǔn)可有效實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)慣導(dǎo)系統(tǒng)的高精度初始化。
[Abstract]:On the basis of the accuracy of the existing devices, it has become a research hotspot of inertial technology to rely on the rotation modulation technology to achieve higher precision navigation. In view of the higher requirements for the initialization reliability and accuracy of the rotary optical fiber inertial navigation system of the mobile measurement system, An initialization method of coarse alignment plus two-position Kalman filter fine alignment for establishing conversion matrix of gravity acceleration under different inertial systems is designed. The mechanism of obtaining the transformation matrix of coarse alignment process is analyzed. The method of constructing the initial strapdown matrix in inertial coordinate system and its differential is designed, and the Kalman filter precision alignment of IMU at two optimal azimuths is realized by rotating mechanism. The experimental results of turntable show that, The inertial system can be initialized with high precision by adding two positions of Kalman combined alignment to the coarse alignment of inertial system.
【作者單位】： 遼寧工程技術(shù)大學(xué)測(cè)繪與地理科學(xué)學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(41304032) 高等學(xué)校博士學(xué)科點(diǎn)專項(xiàng)科研基金項(xiàng)目(新教師類)(20132121120005) 遼寧省科技廳博士啟動(dòng)基金項(xiàng)目(20121084)
【分類號(hào)】：TN966

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本文編號(hào)：1645604